自适应积分终端滑模控制 近年来，汽车行业的快速发展所带来的问题已经引起了各国政府和社会的高度重视，例如能源消耗、环境污染、交通拥堵等。为了解决这些问题，各国都提出了各种策略和解决方案，其中智能交通系统是一种重要的解决方案，而无人驾驶车辆的应用和研究发展是实现智能交通系统的关键所在。无人驾驶车辆的研究主要包括四个大方向，分别是环境感知，行为决策，轨迹规划与轨迹跟踪控制。轨迹跟踪控制是无人驾驶汽车闭环的最后一个环节也是最重要的一个环节，本文对无人驾驶汽车的轨迹跟踪控制进行研究。本文采用车辆模型建立上采用简化二自由度动力学模型，由于在
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