The third-party dynamic library (libcuda.so) that Paddle depends on is not configured correctly. 找到libcuda.so这个文件在哪。和正常的Ubuntu系统不同的是，WLS2中的Ubuntu的CUDA .so 文件居然是在。之后就可以正常使用paddle了。下的，因此paddle找不到。
坐标系变换的坑 坐标系变换本来是很简单的事情，公式也很简单。但是卡了我很多天，原因是：两个坐标系的位姿，虽然都是右手系，但我的在顺时针旋转是yaw角是递增的，同事发给我的却是逆时针递减的。但这件事也教会了我一件事，不要把理论上的事情潜意识里当作大家都遵守。例如这次，我潜意识里默认大家都应该遵守右手坐标系，逆时针转动yaw角递增。将yaw角统一起来后，坐标系变换就正常了。理论上很简单的事情，搞了我那么久。看来工程是工程，理论是理论。后面问了copilot，最后一句提醒了我要检查一下yaw角。
自由度的理解 在 SLAM 算法里，我们会经常看到自由度这个概念，例如单应矩阵的自由度是8，基础矩阵的自由度是7，但是用旋转矩阵表达的旋转的自由度却是3。我一开始也很迷茫，什么是自由度啊？后面就慢慢理解了一点。自由度，可以理解为独立信息的维度。下面是一个例子：小明考了三门课程，语文、数学和英语，三门课程(n3)的平均分是60分(xˉ60我们需要求三门课程的分数分别是多少。在这个问题下，自由度F是多少？是3吗？不是，是2。为什么？由于存在条件xˉ的限制，在我们猜三门分数的时候，只能猜两门课程的分数。
cartographer 编译时提示 c++ 版本错误 在cartographer/CMakeLists.txt中加入“add_compile_options(-std=c++11)"指定c++版本。在cartographer和cartographer_ros编译时都会出现，以此推断，往后所有出现类似情况，都可以通过指定C++版本解决。也可以添加"set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)"到CMakeLists.txt中。
ROS CMakeList.tx配置出错 add_dependencies位置出错 错误的原因是，add_dependencies()的位置错了，注意CMakeList.txt文件中，add_exacutable()的上下文都存在add_dependencies()，需要在add_exacutable()的下方add_dependencies()。
ROS catkin_create_pkg SyntaxError: invalid syntax 解决 ubuntu16.04在kinetic ros 版本下，使用catkin_create_pkg报错——符号错误。
EVO工具的安装和使用（window10） 给测试的同学简单说一下EVO的安装与使用哈，从Python环境到EVO使用，会比较啰嗦，有经验的同学可以自己跳着看哈（写的有点急，有错告诉我，我改一下）（建议认真，对着步骤做，有些同学复制命令，粘贴时会把空格或者-丢失，但有的同学又不会，可能是各自的电脑设置不一样，记得检查一下命令）~by jersey目录Anaconda的安装 1创建虚拟环境 2EVO的安装和使用 41、画轨迹图的命令 52、画两个轨迹图的对比 53、两轨迹图对齐 64、轨迹图投影 ...
Python array 和 list转化 import numpy as nplist_data = [[1,2,3],[4,5,6]]array_data = np.array(list_data) # list 转化为arraylist_data = array_data.tolist() # array转化为list需要注意的是，list转化为array需要里面的元素list也要长度一致
python set数据合并 set_data_1 = set(1, 2, 3)set_data_2 = set(2, 3, 4)# 合并set_data_3 = set.union(set_data_1, set_data_2)
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