Failed to initialize GLFW AttributeError: ‘NoneType’ object has no attribute ‘point_size’

故事背景
本来在复现OpenPCDet时，想使用demo.py文件把自己得到的结果进行可视化，但是出现了以下报错。

[Open3D WARNING] Failed to initialize GLFW
AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'point_size'

通过OpenPCDet提供的issue我们大概了解到这是我们ubuntu上没有可视化工具造成的，为了解决这个个问题，需要做一个vnc转发到自己桌面。下面提供详细流程。
解决方案
首先给出能够解决问题的方案：xfce4 & vnc
1、安装如下 如果运行3时少了一些包请自行安装

sudo apt install xfce4
sudo apt install xrdp vnc4server

2、编译xstartup文件
1】首先进入到自己~/.vnc文件夹下，如果没有自行创建一个。注意这部分不能用sudo权限
2】在.vnc文件夹下vim xstartup文件 配置如下

# Uncomment the following two lines for normal desktop:
# unset SESSION_MANAGER
# exec /etc/X11/xinit/xinitrc

#[ -x /etc/vnc/xstartup ] && exec /etc/vnc/xstartup
#[ -r $HOME/.Xresources ] && xrdb $HOME/.Xresources
#xsetroot -solid grey
#vncconfig -iconic &
#x-terminal-emulator -geometry 80x24+10+10 -ls -title "$VNCDESKTOP Desktop" &
#x-window-manager &
#firefox &
dbus-launch xfce4-session

3、使用如下工具查看当前状态
#启动vnc服务 设置分辨率以及窗口id

vncserver -geometry 1366x768 :2 
#kill 当前窗口
vncserver -kill :2
#列出所有vnc 窗口 确定你自己创建的端口port
sudo ps -aux|grep vnc

比如我自己的port因为指定是2，所以对应的是5902
随后点击端口，添加相应的port。
其次我们在端口下，可以看到本地地址是localhost:port 【127.0.0.1:5902】
4、我们在自己这边使用vnc viewer建立链接即可

5、最后就可以在这个地方可视化我们最终的结果