SLAM中占据栅格地图的含义

最新推荐文章于 2024-10-05 00:30:00 发布

梅西卡哇伊

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分类专栏： MATLAB-SLAM 文章标签：线性代数 matlab 计算机视觉自动驾驶视觉检测

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function myMap = occGridMapping(ranges, scanAngles, pose, param)
 
resol = param.resol; % the number of grids for 1 meter.
myMap = zeros(param.size); % the initial map size in pixels
origin = param.origin; % the origin of the map in pixels
 
% Log-odd parameters 
lo_occ = param.lo_occ;
lo_free