建筑物面片分割实验之RANSAC（实验一）

实验背景

建筑点云处理流程

在关于建筑物点云处理方面，一般流程都是：
1、从原始点云中分类得到完整建筑物点云
2、依次对单个建筑物进行面片分割
3、提取建筑物的特征点和特征线
4、建筑物进行三维建模
在建筑物的面片分割方面，常用的方法有区域生长和RANSAC，二者都是基于建筑物通常都是由多个平面组成的假设进行的。

RANSAC思想

1、从观测数据中随机选择一个子集。
2、估计出适合于这些子集的模型
3、用这个模型测试其他的数据，根据损失函数，得到符合这个模型的点，称为一致性集合。
4、 如果足够多的数据都被归类于一致性集合，那么说明这个估计的模型是正确的；如果这个集合中的数据太少，那么说明模型不合适，弃之，返回第一步。
最后，根据一致性集合中的数据（可以认为是可靠的数据了），用最小二乘的方法重新估计模型。

实验代码

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