PCL点云处理之pcd文件的读写（详细注释版）（一百三十三）

前言

`处理点云数据的第一步总是把点云从不同格式的文件读取到自己的程序里， 存储点云信息的文件包括但不限于pcd,las,ply,txt等等，由于我们用的是PCL库进行点云处理，所以最适合的还是pcd格式的点云文件，所以有必要学习如何从pcd文件中读取点云的信息：如坐标等，以及如何将处理后的点云数据输出到新的pcd文件中，这是点云处理最基本的要求，所以下面具体介绍pcd文件的点云读写。

当然了，如果我们只有Las,或者txt格式的点云文件，没有pcd文件，但我们又不会读写其他格式文件，我们可以使用cloudcompare软件（点云处理必须要用的免费好软件哈哈）加载，然后再输出成pcd格式，这样就可以接着用下面的代码处理读写了。
这个软件相信你们写论文和化妆的时候肯定要用，下面是一些可参考的软件操作：
cloudcompare常用裁剪，显示，合并，旋转等功能具体介绍

题外话，我们当然也可以直接读取las文件，只要配置LASlib库即可，具体的读写可以参考：