DoIP协议-ISO 13400

1.车载以太网典型网络拓扑

External test equipment：外部测试设备，通常为诊断仪或其他诊断客户端

DoIP gateway：实现DoIP协议，并能进行协议转发的节点

DoIP node：实现DoIP协议，但不能进行协议转发的节点

DoIP edge node（DoIP边缘节点）：连接以太网激活线的

DoIP节点 Network Node（网络节点）：连在IP网络上，但不能实现DoIP的节点

DoIP entity（DoIP实体）：实现DoIP协议的节点，即DoIP gateway或者DoIP node；

Activation line：外部设备与DoIP边缘节点连接的线，现实中他们通常是通过标准的OBD-II  接头相连，其中有一个针脚是Activation line

IS013400中规定，车辆网络上的每个DoIP实体应执行ISO 13400本部分规定的协议标准。

2.DoIP格式

2.1 DoIP报头格式

Protocol Version：协议版本，对应值见下表

Inverse Protocol Version：协议版本值取反的值

Payload Length：Payload长度

 ​​​​​Payload Type：负载类型：

2.2 DoIP负载类型

    (1) DoIP 首部的否定响应（0x0000）

    当DoIP实体接收到DoIP报头中某些字段有误的报文，需要回复DoIP报头否定响应，并携带标识错误信息的NACK码。如：接收到Payload type字段未知的DoIP报文、 Payload length字段与实际报文长度不一致的DoIP报文等情况，均需回复DoIP报头否定响应报文，其格式如下：

此类型报文在报头后面携带的一个字节的DoIP报头否定响应码，其不同值的含义如下：

(2) 车辆识别和车辆声明报文（0x0001，0x0002，0x0003，0x0004）

    1. 此类报文用于识别和确认网络上的被诊断的车辆。车辆声明/车辆识别响应（0x0004）报文格式如下：

VIN：车辆识别码。如果在发送此消息时没有配置VIN，则应该使用指定的无效值来表示。在这种情况下，GID用于将DoIP节点与特定车辆关联

Logical Address：DoIP实体的逻辑地址

EID：DoIP实体的唯一识别ID，建议设置为DoIP实体节点的MAC地址

GID：这是在没有为同一辆车配置VIN的情况下，对同一辆车内一组DolP实体的唯一标识。如果在发送此消息时GID不可用，应使用指定的具体无效值来表示。

Further action required：用于携带额外信息，告知诊断仪传输过程中是否有额外要求，比如是否初始化连接或Routing activation是否使用了安全机制，具体含义如下：

VIN/GIN sync.status：用于告知外部诊断仪车内的DoIP是否已经同步了车辆的GID或VIN，具体含义如下：

   2. 车辆识别请求报文，有3个Payload type值，携带不同的请求信息      

       普通请求只有DoIP报头， Payload type = 0x0001，格式如下：

EID请求在DoIP报头后面会跟一个6字节的EID字段，Payload type = 0x0002：

VIN请求在DoIP报头后面会跟一个17字节的VIN字段，Payload type = 0x0003：

(3) 路由激活报文（0x0005，0x0006）

     这两条报文用于路由激活、建立逻辑连接，本质上是通过发送路由激活请求把源地址与对应的socket关联起来，打开链路。

    1. 路由激活请求报文格式如下：

     Activation type：激活类型，不同值代表的类型如下：

   Reserved by this part of ISO 13400：预留字段       Reserved for OEM-specific use：预留字段

    2. 路由激活响应报文格式如下：

Routing activation response code：路由激活回复码，具体值和含义如下：

Reserved by this part of ISO 13400：预留字段

Reserved for OEM-specific use：预留字段

（4）在线检查报文（0x0007，0x0008）

     用于检测诊断仪是否在线

      1. 其请求报文格式如下：在线检查请求报文不含数据部分，仅通过报文Payload type = 0x0007进行标识

    2. 在线检查响应报文会携带2个字节的Source address，用于标识当前响应的诊断仪的逻辑地址：

  同时，诊断仪也可通过响应报文去维持当前想保持的诊断通信连接，也就是说，在特定情况下，即使没有收到请求报文，诊断仪也可主动发送响应报文。

（5）DoIP实体状态信息查询（0x4001，0x4002）

        用于查询DoIP实体的一些状态信息，如节点类型、套接字数量等

    1. DoIP实体状态信息查询请求报文不含数据部分，仅通过报文Payload type = 0x4001进行标识，其报文格式如下：

     2. DoIP实体状态信息查询响应报文格式如下：

NT：标识DoIP实体的类型为DoIP网关（0x00）或DoIP节点（0x01），0x02-0xFF为ISO 13400预留值

MCTS：表示当前节点13400端口支持的最大并发的套接字连接数量

NCTS：表示当前节点13400端口已建立的套接字连接数量

MDS： DoIP实体能处理的最大数据长度

（6）诊断模式查询（0x4003，0x4004）

         用于查询车辆是否处于诊断的电源模式下并且可以被执行诊断

    1. 诊断模式查询请求报文不含数据部分，仅通过报文Payload type = 0x4003进行标识，其报文格式如下：

    2. 诊断模式查询响应报文格式如下：

其中诊断电源模式字段Diagnostic power mode的值及含义如下：

（7）诊断报文及其响应

     诊断报文有三个类型：诊断请求报文（0x8001）、诊断报文肯定应答（0x8002）、诊断报文否定应答（0x8003）

     当Tester向内部节点发送Payload Type = 0x8001诊断请求时，首先边缘节点接收到请求后会回复Payload Type = 0x8002的ACK报文，告知Tester收到诊断请求，与此同时会发送诊断请求给车内具体节点。车内节点收到后会给予诊断响应（ Payload Type = 0x8001 ）。 若边缘节点判断Tester发送的诊断请求有无效信息时，如：无效目标地址、报文过长等，边缘节点会回复Payload Type = 0x8003 的NACK。

    1. 诊断请求报文， Payload type = 0x8001，格式如下：

SA：源逻辑地址，即外部诊断仪      

TA：目的逻辑地址，即被诊断节点，DoIP实体      

data：诊断报文数据，携带真实的诊断服务（ISO 14229 UDS）  

    2. 响应肯定/否定应答报文， Payload type = 0x8002/0x8003，格式如下：

如果是肯定响应，ACK code=0x00；

如果是否定应答，NACK code具体值和代表的含义如下：

    3. 诊断响应报文， Payload type = 0x8001