将法线从模型空间变换到世界空间

问：

cg语言漫反射光照模型中的worldMatrix_IT是什么意思？是世界变换矩阵的转置的逆？

struct VertexIn
{
 float4 position : POSITION;
 float4 normal : NORMAL;
};
struct VertexScreen
{
 float4 oPosition : POSITION;
 float4 color : COLOR;
};
void main_v(VertexIn posIn,
 out VertexScreen posOut,
 uniform float4x4 modelViewProj,
 uniform float4x4 worldMatrix,
 uniform float4x4 worldMatrix_IT,
 uniform float3 globalAmbient,
 uniform float3 lightPosition,
 uniform float3 lightColor,
 uniform float3 Kd)
{
 posOut.oPosition = mul(modelViewProj, posIn.position);
 float3 worldPos = mul(worldMatrix, posIn.position).xyz;
 float3 N = mul(worldMatrix_IT, posIn.normal).xyz;
 N = normalize(N);
 //计算入射光方向
 float3 L = lightPosition - worldPos;
 L = normalize(L);
 //计算方向光漫反射光强
 float3 diffuseColor = Kd*lightColor*max(dot(N, L), 0);
 //计算环境光漫反射光强
 float3 ambientColor = Kd*globalAmbient;
 posOut.color.xyz = diffuseColor+ambientColor;
 posOut.color.w = 1;
}

这是一个漫反射光照模型的顶点着色器代码，其中的这一句不是很理解

float3 N = mul(worldMatrix_IT, normal).xyz;

这句代码应该是要将法线从模型空间变换到世界空间吧，为什么不直接左乘一个worldMatrix，而是要左乘worldMatrix_IT？
worldMatrix_IT是什么意思？是世界变换矩阵的转置的逆？

答：

并不一定需要inverse transpose，仅当变换包含非等比例缩放时才需要。后者不这样做的话，法线便不会垂直于平面。

先证切线矢量（tangent vector）可以直接使用变换矩阵来做变换。

设为两个表面上接近的点，则是一个切线矢量，那么对于任何变换矩阵变换后的切线矢量可以由这两个点变换后的坐标相减得出：

由于法线的定义就是垂直于平面，即法矢量与切线矢量垂直，那么：

因为变换后的法矢量也需要垂直于变换后的切线矢量，从上式得出：

证明法矢量需要用变换矩阵的逆的转置来做变换，才能保证变换后的法矢量垂直于变换后的表面。

另外，对于正交矩阵（Orthogonal matrix），其逆矩阵等同于其转置矩阵，所以：

由于只含等比缩放、旋转的变换矩阵是正交矩阵，其逆的转置即等于自身，所以这情况下不需要使用逆的转置来变换法线。

 

 

 

参考资料：https://www.zhihu.com/question/27739027