机械臂建模，轨迹规划，避障路径规划（介绍+代码）（二）

前言

最近写的一个作业，记录分享一下，主要是对机械臂在MATLAB中的仿真，其中包括机械臂建模，机械臂轨迹规划，机械臂避障路径规划等。这部分主要记录机械臂轨迹绘制。

工作空间获取

因为要对机械臂进行轨迹绘制，所以首先对机械臂的工作空间进行大致确定，以防止规划点超出了工作空间不可达而无法进行规划。以下是仿真结果和对应程序：

%%
%工作空间
clear;
clc;
%建立机器人模型
% theta d a alpha offset
L1=Link([0 0 0 0 0 ],'modified'); %连杆的D-H参数
L2=Link([0 0.14909 0 -pi/2 0 ],'modified');
L3=Link([0 0 0.4318 0 0 ],'modified');
L4=Link([0 0.43307 0.02032 -pi/2 0 ],'modified');
L5=Link([0 0 0 pi/2 0 ],'modified');
L6=Link([0 0 0 -pi/2 0 ],'modified');
robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6]