运动空间算法

最新推荐文章于 2024-02-04 08:43:45 发布

CC长城

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分类专栏：机器人软件开发与算法

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本文深入探讨了运动空间算法，解析其工作原理和应用场景，帮助读者掌握这一关键技术。

摘要由CSDN通过智能技术生成

workspace算法

基于运动学和空间运动约束条件下，搜索得到运动空间

clc;clear;
con=pi/180;

a=[180 180 180 180];  
b=[120 120 120 120]; 
dmin12=140;
dmax12=340;
dmin34=140;
dmax34=400;
R1_min=60;   R1_max=150;
R2_min=60;   R2_max=150; 
R3_min=50;   R3_max=130; 
R4_min=50;   R4_max=130; 
U1_min=52;   U1_max=128;  
U12_min=45;  U12_max=135; 
U2_min=52;   U2_max=128;  
U22_min=45;  U22_max=135; 
S3_min=60;   S3_max=150;  
S32_min=58;  S32_max=122; 
S4_min=60;   S4_max=150;  
S42_min=58;  S42_max=122; 

dz=5;detea=5;%测试dz=1;detea=2;

dv=(dz*detea*detea)*con*con;  
i=1;j=1;jj=30;
for z=130:dz:340;  %初始z=130:dz:340
for psi=-34:detea:3

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