Pinocchio与HPP_FCL的安装编译 原因是Pinocchio是基于C++98构建的，而最新版本的hpp-fcl是基于C++11构建的，所以在Pinocchio基于hpp-fcl编译时会报错，具体适配的HPP-FCL版本没有具体尝试，但直接从robotpkg安装的Pinocchio发行包中HPP-FCL版本为2.3.0。当然也可以再次源码编译安装Pinocchio，此时使用的是之前robotpkg安装的hpp-fcl进行编译，所以也可编译成功，并且直接有编译安装好的示例执行文件。但就是要注意安装目录，使用robotpkg默认的安装目录是。
绘制打印真实尺寸大小的图形曲线 问题描述：个人需要在A4纸上打印一条正弦曲线y=sin(x)y=sin(x)y=sin(x)，坐标轴单位长度为1cm，便于后续实验中进行测算。但直接在word/excel中利用X/Y散点图绘制出来的曲线我不知道如何设置单位长度，导致打印出来的曲线真实尺寸不满足要求，其他的较为高级的绘图工具也为使用过，只能自己搞个偏方。如果哪位知道怎么在word图表中设置坐标轴的单位长度，或者有什么好用的绘图工具可以轻松完成上述任务，请赐教一下，感谢！具体思路：==先绘制比例相同且填充了整个图片的曲线图片，再在word中放
ROS中处理回调数据 1. 使用回调函数ROS中回调函数的主要作用是用来处理被调用的数据，所以需要注意回调函数外是无法处理这些数据的。1.1 循环监控、调用回调函数 ros::spin()与ros::spinOnce()ros::spin()与ros::spinOnce()，都是ROS消息回调处理函数。这两个函数需要结合ros::Subscriber()（ROS消息订阅函数）来使用。消息回调处理的意思是调用回调函数处理订阅到的消息。首先，使用ros::Subscriber()进行消息订阅，但此处需要注意的是，我们写的
C++中调用MatLab接口等 C++ 与 MatLab协作使用比较复杂，逐步学习积累记录，侧重于在C++程序中调用MatLab接口。环境Ubuntu 20.04VSCodeMatLab R2021a for Linux1. C++中使用的MatLab头文件与API等1.1头文件MatLab自带供C/C++语言使用的头文件，可在matlab中输入以下命令来确定其路径，>> extern_path = [matlabroot '/extern/include']然后将头文件路径添加到C++程序中，则可以调
《ROS机器人开发实践》chapter 10 报错解决方案 环境：Ubuntu 20.04ROS-Noetic所学教程：《ROS机器人开发实践》chapter 10_7# 问题描述及解决方法：报错：ModuleNotFoundError: No module named ‘thread’启动机器人模型、ArbotiX控制器及rviz时报错，因为模块 thread已经被...
ROS报错 /usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录 输入指令$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch报如题错误一大佬有言$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 1000问题迎刃而解。具体原理，我自行查阅理解如下。/usr/bin/python3是告诉操作系统执行这个脚本的时候，调用/usr/bin下的python3解释器；/usr/bin/env python3这种用法是为了防止操
ROS编译工作空间报错，与conda环境冲突 最开始安装ROS的时候很顺利就创建、编译工作空间成功了，后来重装了系统，一阵子之后再装ROS的时候开始报错，提示没有安装某某包等（我的报错如下），经排查是环境问题(base) frankchen@Ambush:~/code/ROS/catkin_ws$ catkin_makeBase path: /home/frankchen/code/ROS/catkin_wsSource space: /home/frankchen/code/ROS/catkin_ws/srcBuild space: /hom
任务参数化高斯混合模型（task-parameterized Gaussian mixture model，TP-GMM） 文章目录1. 简介2. 提出方法2.1 方法概述1. 简介 在非流程化、非标准化的场景中，要完成无约束或弱约束的任务需要机器人在学习、规划和控制之间进行更密切的互动。面对这一挑战的一个先决条件是设计一个机器人应该做什么（它应该如何移动，它应该遵循什么行为）的通用表示，该表示与上述技术兼容，并且可以双边共享。特别是在不断变化的环境中，服务机器人的动作需要快速生成并适应当前的情况。 简单的概率混合模型可以用来模拟人类和机器人运动的自然变化，以及在学习、在线规划和最优控制之间建立联系。高斯混合模型提
WIN10系统下MATLAB中@kde工具箱安装及编译报错的解决方案 Windows 2010MATLAB R2017bMATLAB R2021b（切换默认的C\C++编译器需要额外下载补丁文件）KDE Toolbox R13 （下载地址，已经不再更新版本了）（此外，后来又找到大神对该工具箱自行debug后发布的版本，github地址，本人暂未尝试，下述安装过程均按照第一个老版本进行）首先要确保你的win10系统里存在C++的编译器（系统没有自带）。KDE类是用于k维核密度估计的通用matlab类。 它是用matlab“.m”文件和MEX / C ++代码混合编写的。因
关于mujoco_py的渲染问题，error: Missing GL version OpenAI发布的mujoco_py接口bug还是比较多的，其中渲染方面的问题很多，解决一个又一个的，经常是这个代码调用的渲染窗口没问题了，之后用到其他的一些调用方法还是会有问题，暂时还没有遇到通用的解决方案，只能见招拆招，记录一下。（也是因为我是小白，能力见识有限，如果有什么好的解决方案麻烦告知我一下，谢谢！）根据我在mujoco_py/issues和robosuite/issues等讨论区论坛的查阅，貌似主要原因是mujoco_py渲染时mujoco与gpu动态链接的一些library出了问题，也有
安装mujoco_py遇到的一些问题与解决方法，如command ‘gcc‘ failed with exit status 1 安装mujoco_py可能会遇到的各式各样报错问题与解决方法，如gcc一系列错误
ubuntu启动内核版本冲突导致启动报错进入（initramfs）, ALERT! UUID=xxxxxx does not exist.Dropping to a shell 系统版本：Ubuntu 20.04电脑还装了win10报错及解决昨天日常启动电脑，从grub界面选择进入ubuntu系统，突然报错，如题，但是重启之后win10还能正常使用。网上搜寻解决方法，有人说硬盘出问题了，有人说ubuntu启动过快找不到自己应该从哪启动了，我小白也看得云里雾里，试着敲了一些指令尝试上述中给出的解决办法都失败了，最后正要打算用U盘启动ubuntu改grub文件，再不行就重装的时候阴差阳错在“ubuntu高级启动选项”中试了另一个版本较低内核（linux-5.4.0-42-gene
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