关于mujoco_py的渲染问题，error: Missing GL version

OpenAI发布的mujoco_py接口bug还是比较多的，其中渲染方面的问题很多，解决一个又一个的，经常是这个代码调用的渲染窗口没问题了，之后用到其他的一些调用方法还是会有问题，暂时还没有遇到通用的解决方案，只能见招拆招，记录一下。（也是因为我是小白，能力见识有限，如果有什么好的解决方案麻烦告知我一下，谢谢！）

根据我在mujoco_py/issues和robosuite/issues等讨论区论坛的查阅，貌似主要原因是mujoco_py渲染时mujoco与gpu动态链接的一些library出了问题，也有大佬直接不用mujoco_py提供的渲染模块，改用Unity3D来渲染（我不会，还在摸索。。。）许多问题我也还在报错中没有解决，长期更新

目录

'error: Missing GL version'相关问题

1. 基本的一些设置

2. 如何查看安装的mujoco-py有没有调用GPU的内置共享模块

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'error: Missing GL version'相关问题

1. 基本的一些设置

先确保安装了相关的library（就是mujoco_py官方提供的一些对于渲染问题GL的解决方案）

$ sudo apt-get install libglew-dev

然后在~/.bashrc文件中添加如下路径

export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so

详见报错与解决方案第5点

2. 如何查看安装的mujoco-py有没有调用GPU的内置共享模块

终端在你创建的虚拟环境中

$ python3
>>> import mujoco_py
>>> mujoco_py.cymj

如果弹出信息如mujoco_py/generated/cymj_2.0.2.9_37_linuxgpuextensionbuilder_37.so，其中有`gpu`说明没问题，如果是`cpu`，就没有使用GPU的相关库。

具体问题描述见MjSim rendering doesn't use GPU #493

我的mujoco_py用的是CPU……，不过暂时还没有重装尝试。之后尝试再补充。