固高运动卡的使用 <5> 插补运动模式之-直线插补运动

理论篇：

前面记录的那些运动模式，比如PT、Jog模式都是以单轴进行的独立运动模式。插补运动可以建立X轴Y轴甚至更多轴之间的关系，通常以坐标系关系来建立轴与轴之间的运动关系。

直线插补方式中，两点间的插补沿着直线的点群来逼近。首先假设在实际轮廓起始点处沿 x 方 向走一小段（如一个脉冲当量），发现终点在实际轮廓的下方，则下一条线段沿 y 方向走一小段，此 时如果线段终点还在实际轮廓下方，则继续沿 y 方向走一小段，直到在实际轮廓上方以后，再向 x 方向走一小段。依次循环类推。直到到达轮廓终点为止。这样实际轮廓是由一段段的折线拼接而成，虽然是折线，如果我们每一段走刀线段都在精度允许范围内，那么此段折线还是可以近似看做一条 直线段。

在固高提供的GTS-400-PT运动控制卡中最多只支持思维坐标系的创建。

插补运动步骤：

1、建立坐标系关系

2、打开使能

3、向缓存区存入数据

4、启动插补运动

代码篇：

前台设计：

代码：

 public partial class Form1 : Form
    {
        //定义坐标系号
        short _space = 1;
        static short _cardNum = 0;

        TCrdPrm prm ;
        public Form1()
        {
            InitializeComponent();
            //启动固高运动控制卡
            new GT.GTS_Start(0, Application.StartupPath + "\\GTS800_1.cfg", -1, false, Application.StartupPath + "\\ExtModule.cfg");
        }


        private void button1_Click_1(object sender, EventArgs e)
        {
            int p1 = int.Parse(this.textBox1.Text);
            int p2 = int.Parse(this.textBox2.Text);
            //清除1号坐标系中的缓存数据
            GTS.GT_CrdClear(_cardNum, _space, 0);
            //向坐标系的缓存区写入插补数据
            GTS.GT_LnXY(_cardNum, _space, p1, p2, 100, 0.1, 0, 0);
            //GTS.GT_ArcXYR(_cardNum, _space, 0, 0, 20000, 0, 100, 0.1, 0, 0);
            //启动插补运动
            GTS.GT_CrdStart(_cardNum, 1, 0);
        }

        private void button2_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            打开使能
            GTS.GT_AxisOn(_cardNum, 1);
            打开使能
            GTS.GT_AxisOn(_cardNum, 2);

            //定义TCrdPrm结构体
            prm = new TCrdPrm();
            prm.dimension = 2;//定义为二维坐标系
            prm.synVelMax = 500;//最大合成加速度
            prm.synAccMax = 1;//最大加速度
            prm.evenTime = 50;//最小匀速时间
            prm.profile1 = 1;//规划器1对应X轴
            prm.profile2 = 2;//规划器2对应Y轴
            prm.setOriginFlag = 1;//需要指定坐标系的原点坐标的规划位置
            prm.originPos1 = 100;//坐标系的原点坐标（100，100）单位为pulse
            prm.originPos2 = 100;
            //建立1号坐标系，设置坐标系参数
            GTS.GT_SetCrdPrm(_cardNum, _space, ref prm);
        }
    }

关于所需环境，参见：https://blog.csdn.net/weixin_44490080/article/details/101468746