自动驾驶与智能网联场地测试一体化装备应用

自动化驾驶层级与结构

L1：能够辅助驾驶员玩车某些驾驶任务制动防抱死系统 (ABS)，车身电子稳定系统 (ESP)等，这些配置就是L1级别的运用。
L2:部分自动化，在L2的级别里，必须要具备的是自适应巡航系统，主动车道保持系统自动刹车辅助系统以及自动泊车系统等系统。
L3:有条件自动化，在某种特定场景下进行自动驾驶。比如车辆能够在交通拥堵情况下自动跟车行驶，远程倒车入库等
L4:系统能够自主的做出所有的驾驶操作，能够完全的自主上路，驾驶者可以在车上睡觉打游戏，做自己想做的事情。特定情况下需驾驶员接管
L5:在所有条件下，自动驾驶系统能够完成所有的驾驶任务，应多所有的工况。而驾驶舱也不再有，汽车像是极其智能化的机器人一般

具体说明：
中国地区主要发展情况主要是l0和l5的整体边界，l0是简单的警告和简单的保护和辅助，基本上是没有自动化
L1是辅助驾驶，基本上就是前后有这样的技术辅助，有一些简单的防护能力，如防抱死
L2部分自动化，自动化做加速跟车，驾驶员的转向，但是驾驶员要时刻保持接管状态，驾驶员一旦发现问题，要立即接管。这块有简单的自适应巡航，或者自动跟车可以应用到l2的自动化
L3有条件的自动化可以在特地的环境下完全自主驾驶，这块比如在高速公路上，路况相对没有那么复杂的情况下可以做一些巡航或者远程泊车。在路况相对简单，车道线清晰的情况下，会做这种有条件的自动化驾驶。
**L4很高的基本，**现在的车场是没有达到这样的级别，这个级别可以说是已经达到比较高级别的自动化了。比如在城市道路上，比如拥堵和复杂情况在这种情况可以得到自动化驾驶的行为。比如在高峰期人流量很大的情况下，可以完全自动驾驶，无需要人工接管。近期可以往这个方向去做，可以做改进和升级。
L5要求更高，这种情况的自动驾驶，完全自动化，恶劣天气和完全自动道路上完全自动驾驶，驾驶员无需要接管。短期是很难以实现。

l2和l3还有全国的辅助驾驶能力就是我们说的adas，包括
自动紧急制动，做急刹车防止紧急制动
**侧方盲区监测，**雷达和摄像头采集盲区的物体，帮助做驾驶行为的判断
**前方碰撞预警，**前方会提醒你前车预警
**自动泊车，**观测停车状态，现在车联网需要半控制状态，现在需要做车钥匙进行控制，出现紧急制动
**限速识别，**在某些路段，在高清地图上，去识别标识符提供给用户。根据定位信息，防止超速。
**自动变道。**高速的赛道上自动变道，有条件的进行变道，什么情况下在高速下进行自动变道
现在的测试主要是是聚焦在L2和L3

自动驾驶测试分层

自动驾驶主要是分为一下结构
**环境感知层：**摄像头通过环境采集，将我们这些外界信息收入到电子系统，雷达系统（毫米波雷达，激光雷达），夜视传感器(在夜间去观测到一些障碍物）或者一些车辆，保证情况的感知。GPS定位系统，定位车辆位置。4G/5g这种外界感知的路况信息，进行升级，V2x（车与车之间，车与人之间，车与本身交通系统之间进行互联，达到更精细维度的信号的感知），是一个多维度的整合系统，通过感知设备感知上来，通过柔和和整合感知状态。
**智能决策层：**是一个多维度的整合系统，在环境感知通过感知设备将我们的数据采集上来，综合传感器系统，将其柔和和整合。在这一层主要是进行决策的识别和判断，这一块。这块自动驾驶算法会起到路线信息，关键识别。交通法规的一些识别。会进行柔和和整合，**会进行DMS。或者OMS，