ROS常用局部路径规划算法比较

本博文主要讨论ROS导航包中集成的局部路径规划算法，DWA、TEB、MPC等算法在使用过程中的各自的优缺点。以下均为自己在使用过程中总结的经验及查阅资料得来，如有理解不到位的地方，还希望在评论区多多讨论。

1. 动态窗口法(DWA)

算法简介：
DWA算法全称为dynamic window approach，其原理主要是在速度空间（v,w）中采样多组速度，并模拟出这些速度在一定时间内的运动轨迹，并通过评价函数对这些轨迹进行评价，选取最优轨迹对应的速度驱动机器人运动。

动态窗口法与ROS默认局部路径规划算法TrajectoryPlanner类似，不同之处在于对机器人控制空间的采样：在给定机器人的加速度极限的情况下，TrajectoryPlanner在整个前向模拟周期内从可实现的速度集合中进行采样，而DWA在给定机器人的加速度极限的情况下仅针对一个模拟步骤从可实现的速度集合中进行采样。在实际使用过程中，TrajectoryPlanner和DWA算法效果类似，但是DWA算法更加高效，占用内存更少，所以在这两种算法中间一般直接选择DWA。

DWA算法在ROS中为dwa_local_planner
DWA算法分析参考博文DWA算法分析及实现

优点：