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命令时，你将本地仓库的状态强制重置到指定的提交，并且会丢失从那个提交之后的所有更改。这是不可逆的，除非你有备份或者能够找到其他方式来恢复丢失的数据。如果你不想覆盖当前分支的历史，你可以创建一个新的分支来保存这些更改。如果你已经恢复到了正确的提交，你可以查看所有未暂存的更改。命令会显示你的 HEAD 的历史，包括所有的。这将列出所有HEAD的变动记录，包括你执行。一旦你找到了正确的提交哈希，你可以使用。你可以在这里找到你丢失的提交。这将显示所有未暂存的更改。命令来恢复到那个提交。替换为你的新分支名称。

gitk是 Git 分布式版本控制系统的图形化工具，用于查看仓库的提交历史、分支和合并情况。它是一个非常有用的工具，可以帮助你更直观地理解项目的版本历史。

是 Git 版本控制系统中的一个命令，用于将一个或多个特定的提交从一个分支应用到当前分支。这个命令非常有用，尤其是在你想要将某些特定的更改从一个分支合并到另一个分支时，但又不想合并整个分支。以下是这里是你想要应用到当前分支的提交的哈希值。这会将从到之间的所有提交应用到当前分支。这会应用之前的提交，但不包括。使用-s选项可以开始一个 cherry-pick 序列，这对于自动化脚本非常有用。默认情况下，cherry-pick 会使用原始提交的消息。使用。

函数签名（Function Signature）是编程中用来描述函数特征的一种方式，它包括了函数的名称、参数列表（包括参数类型和参数名称）以及返回类型。函数签名使得程序员能够明确地知道如何调用一个函数，以及调用这个函数时应该提供哪些信息。函数签名通常不包括函数的实现细节，也就是说，它不包含函数内部的代码，只包含函数的接口信息。这有助于在不同的代码模块之间进行接口的声明和调用，而不需要关心具体的实现。函数签名（Function Signature）是指在编程语言中，用于定义函数特征的一系列信息。

在ROS 2中，和是用于管理节点事件循环的标准函数，它们通常在主线程中使用，以确保节点能够持续处理传入的消息、服务请求和定时器事件。函数会阻塞调用它的线程，直到与它关联的节点被销毁。与类似，也处理回调和事件，但它是非阻塞的。它会处理所有待处理的回调，然后立即返回。这允许在相同的线程中同时运行ROS回调和其他循环或任务。函数用于关闭ROS 2的通信机制，并清理资源。

在多线程编程中，是一个比更灵活的互斥锁管理工具。它提供了对互斥锁的高级控制，包括延迟锁定、定时锁定和尝试锁定等。

是ROS 2中用于控制循环执行速度的工具。它允许你指定一个循环应该以多快的频率执行，通常用于控制循环的更新率或发布率。对象在每次迭代结束时调用其sleep()方法，以确保循环以设定的频率运行。

在ROS中，创建新线程的另一个原因是为了实现实时性要求。ROS节点通常需要处理来自不同源的数据，并在严格的时间约束下执行。

是 C++ 标准库中的一个类，它用于线程间的同步。允许一个或多个线程等待某个条件的发生，而其他线程可以唤醒等待的线程。它通常与一起使用，以保护共享数据并同步线程。

类型结合使用，后者提供了时间戳和参考坐标系（frame_id），以确保信息的准确性和一致性。这些消息类型是ROS中进行节点间通信的基础，使得机器人的不同部分能够共享和理解彼此的状态和意图。这些类型在ROS中用于描述机器人的位置、方向、速度、加速度等几何属性。包提供了多种用于描述几何形状和运动的数据类型。

在ROS 2（Robot Operating System 2）中，（Quality of Service）是用于设置消息传递质量的策略。它允许开发者根据应用需求来调整消息传输的可靠性和性能。类提供了多种设置，以确保消息在发布者和订阅者之间正确、高效地传输。

是 C++ 标准库中的一个类，它定义于<thread>头文件中，用于创建和管理线程。在 C++11 及更高版本中，提供了一种简单而直接的方式来创建并行执行的线程，使得多线程编程更加方便。

std::bind绑定参数：你可以将函数的部分参数或全部参数绑定为固定的值，或者指定占位符（如等）表示未来的参数。创建可调用对象std::bind返回一个可调用的函数对象（function object），它封装了原始函数及其绑定的参数。这个函数对象可以像普通函数一样被调用。延迟执行：通过std::bind创建的函数对象在调用时，原函数才会执行，使用绑定时指定的参数或调用时提供的参数。std::bind模板参数与类型推导std::bind通过模板参数来支持不同类型的函数和参数。占位符机制。

在 C++ 中，关键字explicit用于声明一个构造函数或转换操作符，以防止隐式类型转换或复制初始化。以下是explicit。

在行为树（Behavior Tree）框架中，节点的输入和输出是实现节点间通信的关键机制。节点可以通过黑箱（Blackboard）来获取输入和提供输出。以下是一些基本的输入输出函数和示例。

定义并初始化一个// 初始化为 false。

在ROS（Robot Operating System）中，行为树是一种用于控制机器人行为的算法结构，它允许开发者以树状的形式组织任务和决策。行为树由一系列节点组成，每个节点代表一个行为或者决策。这些节点可以是顺序执行的，或者是根据条件进行选择执行的。“Blackboard”（记事板）在行为树的上下文中通常指的是一个共享的数据存储，用于在树中的不同节点之间传递信息和状态。它允许节点读取输入数据，执行任务，并输出结果，这些数据可以被其他节点访问和使用。

的好处是它提供了一个抽象层，允许你以一种与ROS时间紧密集成的方式处理时间。这使得代码更加可移植，因为你可以在不同的时间源之间切换而不必修改使用时间的代码逻辑。是一个提供了时间获取功能的类，用于在节点中获取当前时间或计算时间差。ROS 2使用RCL（ROS Client Library）作为其底层通信机制，而。对象，表示当前的时间，具体是哪种时间取决于。在ROS 2（机器人操作系统2）中，是RCL的C++ API封装。

当有多个机器人的时候，每个机器人都有自己的map坐标系，他们之间的map坐标系并不相同。World坐标系与Map坐标系的方向是相同的，都是静态的，不会发生旋转和平移等改变。ROS给出了推荐的坐标系取法，其中x轴指向机器人前方，y轴指向机器人左方，z轴指向机器人上方。这些坐标系之间的转换是通过ROS中的tf（Transform）库来管理的，它维护了一个坐标变换的树状结构，允许节点查询和发布坐标系之间的变换关系。：通常用作机器人的“底部”坐标系，位于机器人的底部中心，有时用于避障和导航算法。

这段代码是一个典型的时间处理操作，通过将秒转换为纳秒，并创建一个表示这个时间间隔的对象。这对于时间敏感的控制算法和系统调度非常重要。