rclcpp::QoS

在ROS 2（Robot Operating System 2）中，rclcpp::QoS（Quality of Service）是用于设置消息传递质量的策略。它允许开发者根据应用需求来调整消息传输的可靠性和性能。rclcpp::QoS 类提供了多种设置，以确保消息在发布者和订阅者之间正确、高效地传输。

主要QoS策略

1. 可靠性（Reliability）：

   • RMW_QOS_POLICY_RELIABILITY_RELIABLE：确保消息可靠传输，如果传输失败，会重试。
   • RMW_QOS_POLICY_RELIABILITY_BEST_EFFORT：尽可能传输消息，但不保证消息的可靠到达。

2. 历史（History）：

   • RMW_QOS_POLICY_HISTORY_KEEP_LAST：只保留最新的消息。
   • RMW_QOS_POLICY_HISTORY_KEEP_ALL：保留所有消息，直到内存不足。

3. 传输延时（Durability）：

   • RMW_QOS_POLICY_DURABILITY_VOLATILE：节点重启后，消息不再保持。
   • RMW_QOS_POLICY_DURABILITY_TRANSIENT_LOCAL：节点重启后，消息在本地保持。
   • RMW_QOS_POLICY_DURABILITY_SYSTEM_DEFAULT：使用系统默认的持久性设置。

4. 生命周期：

   • RMW_QOS_POLICY_LIFESPAN：设置消息的生命周期，超过这个时间后，消息将被自动丢弃。

5. 深度（Depth）：

   • 设置队列中消息的最大数量。

使用示例

以下是如何在ROS 2中使用 rclcpp::QoS 的示例：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

class MyPublisher : public rclcpp::Node
{
public:
    MyPublisher() : Node("my_publisher")
    {
        // 创建QoS设置
        auto qos = rclcpp::QoS(rclcpp::QoSInitialization::from_rmw(rmw_qos_profile_default));
        qos.reliability(rclcpp::QoSPolicy::Reliable);
        qos.history(rclcpp::QoSPolicy::KeepLast);
        qos.keep_last(10);  // 只保留最新的10条消息

        // 创建发布者
        publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic_name", qos);
    }

    void publish()
    {
        auto message = std_msgs::msg::String();
        message.data = "Hello, ROS 2!";
        publisher_->publish(message);
    }

private:
    rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
};

int main(int argc, char ** argv)
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<MyPublisher>();
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

在这个示例中：

• 我们创建了一个名为 MyPublisher 的类，它继承自 rclcpp::Node。
• 在构造函数中，我们设置了QoS策略，包括可靠性、历史和深度。
• 我们创建了一个发布者，并将其与一个主题关联。
• 在 publish 方法中，我们创建了一个消息并发布到主题。

注意事项

• QoS设置应根据应用需求进行选择：不同的应用可能需要不同的QoS策略，例如实时控制系统可能需要更高的可靠性，而数据记录系统可能需要保留更多的历史数据。
• 性能影响：更高的QoS设置可能会增加系统开销，因此需要在性能和需求之间做出权衡。

通过合理配置QoS策略，可以确保ROS 2系统中的消息传递满足特定应用的需求。