rclcpp::Rate

rclcpp::Rate 是ROS 2中用于控制循环执行速度的工具。它允许你指定一个循环应该以多快的频率执行，通常用于控制循环的更新率或发布率。rclcpp::Rate 对象在每次迭代结束时调用其 sleep() 方法，以确保循环以设定的频率运行。

用法

1. 创建 rclcpp::Rate 对象：

   • 你可以创建一个 rclcpp::Rate 对象，并为其构造函数提供一个频率（以赫兹为单位）。例如，rclcpp::Rate(1.0) 表示每秒1次，rclcpp::Rate(10.0) 表示每秒10次。

2. 在循环中使用 sleep() 方法：

   • 在循环体的末尾调用 sleep() 方法，该方法将使当前线程休眠直到达到下一个循环迭代的时间点。

示例代码

以下是一个使用 rclcpp::Rate 控制循环频率的简单示例：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

class MyNode : public rclcpp::Node
{
public:
    MyNode() : Node("my_node"), count_(0) {}

    void run()
    {
        // 创建一个每秒10次的Rate对象
        rclcpp::Rate rate(10);

        while (rclcpp::ok() && count_ < 10)
        {
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "count: %d", count_++);
            
            // 调用sleep()以保持10Hz的循环频率
            rate.sleep();
        }
    }

private:
    int count_;
};

int main(int argc, char ** argv)
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<MyNode>();
    node->run();
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

在这个例子中，MyNode 类有一个 run 方法，它创建了一个 rclcpp::Rate(10) 对象，用于控制循环的频率为每秒10次。在循环中，每次迭代都会打印计数器的值，然后调用 rate.sleep() 来暂停当前线程，直到下一个10Hz的时间点。

注意事项

• 确保循环工作量与频率匹配：

  • 循环中的工作量应该在指定的频率内完成。如果工作量太大，导致循环迭代时间超过了设定的频率间隔，sleep() 方法将不会休眠，这可能导致实际的循环频率高于预期。

• 处理异常情况：

  • 在某些情况下，如异常或长时间操作，可能需要更精细的控制。在这些情况下，可能需要手动计算休眠时间，而不是依赖 rclcpp::Rate。

• 线程安全：

  • rclcpp::Rate 本身是线程安全的，但在多线程环境中使用时，确保循环中的操作也是线程安全的。

rclcpp::Rate 是一个简单而强大的工具，用于在ROS 2中控制循环的执行频率，非常适合用于定时任务和周期性操作。