seL4微内核初探

写在前面

在软件开发行业，操作系统一直占据着重要的位置。从底层驱动到上层算法开发，操作系统始终在技术架构中扮演着核心角色。近年来，微内核作为操作系统的一种架构分支，在汽车电子、航空航天等领域越来越受到关注，各大高校和企业也逐渐将研发重心转向微内核。在国内，鸿蒙是目前最为知名的微内核架构操作系统，而QNX则是商业化最为成功的微内核。如果你有志于在相关领域进行学术研究或软件开发，那么这个系列的文章将值得一读。派泥将从seL4这款微内核开始，带领大家深入了解微内核的世界。希望能够为你的职业发展提供一些启发和帮助。

操作系统简介

首先，让我们给还不了解操作系统定义的小白们科普一下操作系统的概念。

操作系统（英语：Operating System，缩写：OS）是一组负责管理并控制计算机操作、运用和运行硬件、软件资源的相互关联的软件程序。同时，它也是计算机系统的核心与基础。操作系统需要处理的基本事务包括管理和配置内存、决定系统资源供需的优先级、控制输入和输出设备、操作网络以及管理文件系统等。此外，操作系统还提供了一个用户与系统交互的界面。

如果这些定义让你觉得有些枯燥，我们不妨通过银行的例子来理解。假设在早期的银行，同一时间只能为一名用户处理一件事务，这样的办事效率会不会显得非常低下呢？大部分时间都浪费在上下级的信息传递上，而用户窗口常常处于空闲状态。为了提高效率，银行的行长决定升级银行的办事系统。从此以后，银行允许窗口在空闲时持续接受新用户的请求。这样一来，银行可以更高效地利用办事窗口，不再需要让用户等待前一位用户完全办结事务后才能提交请求。

银行的这种制度就类似于计算机中的操作系统。通过这次“银行操作系统”的升级，行长成功地提升了银行的办事效率。在现实中，操作系统也是通过批处理、分时等一系列迭代和升级，不断提升计算机的效率。

微内核简介

根据操作系统的架构设计，操作系统可以大致分为宏内核和微内核（如今混合内核架构也正在崭露头角）。在我们的日常生活中，大家接触更多的是宏内核，比如Windows和Linux都是采用这种架构的操作系统。而微内核则更多应用于机械控制领域，也是本文的重点介绍对象。

在计算机科学中，微内核（英语：Microkernel，μ-kernel）是一种内核设计架构。它由尽可能精简的程序组成，以实现操作系统所需的最基本功能，包括底层的地址空间管理、线程管理以及进程间通信。通过这种精简的设计，微内核能够在特定应用中提供高效和可靠的性能。

简而言之，微内核将大部分系统服务移到了用户态。为了更好地理解这一点，我们可以接着用银行的例子来说明。银行柜台将银行系统和用户分成了两个部分，银行系统可以被视为内核态，负责提供关键服务，而用户处于用户态，执行一些不那么重要的操作，或者通过柜台请求银行的服务（柜台可以视作系统调用的接口）。

如果银行系统采用宏内核架构，将大部分服务放在银行系统中，我们会看到银行的工作岗位增加，提供的服务种类也更加丰富。然而，这样的架构容易导致银行内部问题频发，管理困难，效率低下，这是大型系统架构的通病。这是否让你联想到Windows？虽然功能强大，但其运行效率常常不尽如人意，一旦出现小问题，很可能直接导致蓝屏。

微内核则采取了不同的策略，通过精简银行系统，仅承担关键的金融服务，其余业务则需要用户自行解决。这种方法通过将部分负担转移至用户端，实现了系统的精简化和效率提升。

两种内核设计理念各有优劣，但在机械控制等领域，微内核更受欢迎。毕竟，像汽车、飞机这类高速运转的机器，对系统的实时性和可靠性有更高的要求。像Linux这样偶尔会出现Panic或蓝屏的操作系统，在这些领域是难以被接受的。

在工业界，目前最为知名的微内核当属QNX。这是一款由加拿大Quantum Software Systems公司开发的微内核操作系统，如今已被黑莓公司收购（没错，就是曾经生产黑莓手机的那家公司）。而在研究领域，L4系列的微内核则风头正劲，其中包括本篇文章的主角，seL4。

seL4简介

老惯例，咱们先贴一段seL4的定义，弄清楚它到底是啥。

seL4是一个高保证、高性能的操作系统微内核。它的独特之处在于其全面的形式验证，且不影响性能。它旨在用作构建安全关键系统的值得信赖的基础。它在 GitHub 上以开源形式提供，并得到 seL4 基金会的支持。

这里附上一张由Gernot Heiser大佬总结的L4系列微内核发展史的图片，有兴趣的朋友可以查阅他们的论文《From L3 to seL4: What Have We Learnt in 20 Years of L4 Microkernels?》。

那么，为什么选择seL4呢？

首先，seL4是首款通过形式化验证的微内核。简单来说，就是用数学工具证明了内核没有错误，大大提高了系统的可靠性。其次，seL4不仅仅是一个微内核，其社区基于微内核的系统调用扩展了一系列实用工具，包括设备驱动甚至虚拟化。第三，seL4拥有一个成熟的社区，许多研究人员在其中分享他们的新发现，与他们交流能够极大地拓宽视野。最后也是最重要的一点，seL4是开源的代码，只要你有兴趣，学习和使用seL4微内核完全没有门槛（派泥要点名批评一下QNX，目前还没能顺利拿到它的教育许可证）。

总而言之：

如果你未来想从事汽车软件开发，想要提升自己的技能库，请持续关注派泥的专栏。

如果你希望进行一些基于操作系统的科研项目，但苦于找不到切入点，请持续关注派泥的专栏。

如果你想通过实战项目更深入地了解操作系统，请持续关注派泥的专栏。

题外话

在未来，派泥将为大家推出一系列关于seL4的专栏更新，包括seL4平台的搭建、使用教程以及基于seL4的项目实战。通过这些内容，我希望能为大家全面介绍这款微内核的强大之处。在此，我也分享一下之前学习seL4教程时整理的总结文档。如果你已经迫不及待地想要上手这款微内核，不妨参考一下这些资料【免费】seL4微内核的tutorial教程资源-CSDN文库。希望能对你的学习过程有所帮助！最后，附上seL4 tutorail的项目地址Tutorials | seL4 docs