点云传统算法

根據激光機械結構原理， 球座標系下，rangeimage 下

原始點的座標 是球座標系（theta1，theta2，dis）–》 x,y,z

各通道在水平方向上存在固定角度偏差，详见该台雷达的角度修正文件（通常在发货时提供）。

1 滤波，过滤噪点，下采样

统计滤波： voxel，
半径搜索：

# 基于体素网格化的滤波器
voxel_down_pcd = cloud.voxel_down_sample(voxel_size=0.5)

# 基于半径搜索的滤波器
cl, ind = cloud.remove_statistical_outlier(nb_neighbors=20, std_ratio=2.0)
cloud_stat = cloud.select_by_index(ind)

配准

NDP

CDP： coherent point Drift

SVD

ICP

标定