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摘要摘要全貌分割是一种新的挑战，其目的是将实例分割和语义分割统一在一个框架内，同时发挥检测和分割的优点。然而，在激光雷达点云这一新兴领域中，如何有效地解决全光分割问题仍然是一个有待研究的问题。本文提出了一种快速、鲁棒的激光雷达点云全光学分割框架，称为panoptical - polarnet。我们在一个单一的推理网络中使用极鸟瞰视图(BEV)表示学习了语义分割和类别不可知的实例聚类，使我们能够规避城市街道场景中实例之间的遮挡问题。为了提高网络的可学习性，我们还提出了一种改进的实例增强技术和一种新的
2021-11-17 18:19:49
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原创 semtic kityy数据集信息和工具可视化
sem11-21的提交测试地址https://competitions.codalab.org/competitions/24025#learn_the_details-evaluation数据集结构，instance是polarnet预处理脚本生成，用于全景分割的实例分割2 github code 安装https://github.com/PRBonn/semantic-kitti-apiconda create --name smekitty python=3.7pip install -
2021-11-17 16:32:49
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原创 vscode设置remote-ssh，如果失败改权限
这个错误意味着：文件夹.ssh 的权限不仅仅是windows 当前用户拥有或者当前用户权限不足，故修改权限即可。解决方法找到.ssh文件夹。它通常位于C:\Users，例如C:\Users\Akkuman。右键单击.ssh文件夹，然后单击“属性”。找到并点击“安全”标签。然后单击“高级”。 单击“禁用继承”，单击“确定”。 将出现警告弹出窗口。单击“从此对象中删除所有继承的权限”。你会注意到所有用户都将被删除。让我们添加所有者。在同一窗口中，单击“编辑”按钮。接下来，单击“添加”以显示“选择用
2021-11-16 18:14:59
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原创 linux常用命令
1 终端PS1 当前路径信息显示在.bashrc中改PS1，设置显示和命令输入分成两行，\nPS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\[\033[01;32m\]\u@\h\[\033[00m\]:\[\033[01;34m\]\w\[\033[00m\]\$ \n $ 'uname -alsb_release -alscpu
2021-11-16 17:50:12
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原创 andrio部署caffe利用pytorch-onnx-caffe
https://zhuanlan.zhihu.com/p/323423665.最后在Android上部署注：玩之前，记得先在linux下装好android studio，这部分网上教程很多啦由于我很久之前玩过一段时间Android编程，所以基本直接能看懂caffe2官网AICamera的例子，这个demo我基本没有做什么UI编程，就换了一下模型，主要关注以下两个地方：...
2021-11-02 11:14:27
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原创 模型加速tensorrt部署
1 模型部署2 框架2 tensorrt加速库，模型部署SDK加速包tensorrt 依赖cuDnn，INT8和FP16面试会问到fp16.10-3精度损失，int8损失0.1面试会问2 安装tensorrt，cuda，cudnn，nvidia-driver3 部署实战cpp版本的tensorrthttps://github.com/NVIDIA/TensorRT/blob/main/samples/sampleOnnxMNIST/sampleOnnxMNIST.c
2021-11-01 10:12:08
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原创 vslam rgbd + lidar
建完图后导航，rtabmapviz是绿色才行roslaunch robot_vslam rtabmapviz.launch导航
2021-10-27 23:00:19
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原创 docker ubuntu更改rootdir
方法一、停止docker服务vi /etc/docker/daemon.json增加选项 “graph”:"/home/docker",方法二、cd /var/lib/mv docker/* /home/dockerrm -rf dockerln -s /home/dockerfile/ /var/lib/docker
2021-10-24 22:50:42
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原创 opencv c++讲解jzg mxy tyd_python看代码就行
文章目录形态学：腐蚀白erode（取max），膨胀黑 dilate（取min）图像锐化，一阶梯度滤波，高通滤波0 opencv必读官方文档1介绍 2GUI特性3核心操作4图像处理（重要，多）5特征检测与描述 6视频分析 7相机校准和3D重建 8机器学习 9计算摄影学 10目标检测jzg教程 mxy1opecv 核心模块看代码就行积累下来tangyudi: 每个api意思和各个参数理解，学会调用opencv_python视频唐宇迪/第2-7章notebook课件(1)唐宇迪/图像操作形态学：腐蚀白
2021-10-19 11:43:42
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原创 2021-10-17相机深度相机信息
mintAI D1000ifm3D双目深度相机 开发文档https://mynt-eye-d-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/index.htmlhttps://blog.csdn.net/weixin_45449540/article/details/106125372
2021-10-17 15:42:51
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原创 如何从零开始造车
步骤, 没有传感器可以使用rosbag数据去跑感知文章目录1 材料bom2 造型采购3 锻造骨架(买买买) 底层和驱动安装（焊接PCB不用可以用杜邦线连接）4注入灵魂（算法工程师）（大脑安装系统，下位机安装软件驱动）5 调试配置（最头疼的事情）良好的里程计和ROS抽象翻车现场完成ROS抽象的实物小车，深造ROS，学ros在学什么1 材料bom现实车：差速、全向、足式 、麦克纳姆轮：： 嵌入式抽象为ROS中：两个topic：cmd_vel, odom，与一个tf的关系（坐标变换）odom相当于是根据
2021-10-17 12:35:56
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原创 百度apollo 汽车环境感知 自动驾驶 激光雷达slamtec a1m8-r5 三角测距 双目相机
datasheet，通讯，开发文档win10需要驱动CP210下载githubv1.11的演示程序，设定好com口和 115200 就可以采集数据了在线文档slamtec实践
2021-10-17 11:34:16
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原创 机器人无人车项目开发学习 上下位机软硬结合python jetson nano ros
pyserialhttps://blog.csdn.net/sinat_39421960/article/details/109209376heiMa stm32 nano SLAM 淘宝nano 串口 GPIO 只有数字信号nano slam视频教程上下位机 ROS通信协议，相当于标志位信号电机、led、蜂鸣器、oled1 rtabmap视觉与激光雷达建图导航CAN：发送接受数据（指令）串口：发送接受数据指令：里程计和IMU传感器数据（加速度角加速度陀螺仪）USB：连接电脑一
2021-10-12 19:13:19
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原创 ROS学习初始化ws下catkin_make必须有src生成devel和build
1 ROS介绍以前造机器人，现在有两个ros，各个传感器厂商都遵守ROS来写好SDK，直接拿来使用2 ROS介绍 2007发展机器人软件系统框架，对应版本与ubuntu适配3 演示4 安装ROS5 工程9 metapackage10通信架构 计算图级PR2机器人master ： roscore：master rosout parameter servernode1 node2 。。。进程roslaunch [pkg_name] 空格 [ file.launc
2021-10-11 18:06:12
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原创 自动驾驶小结apollo
1 各个传感器video cameras: 环境感知：车道，车辆，行人，交通灯雷达：车道，车辆，行人lidar（light detection and ranging 900-1500nm）激光雷达 和radar毫米波雷达（4-12mm）无线电波激光雷达更习
2021-10-08 21:16:48
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转载 nextcloud如何安装app
Nextcloud支持App插件功能，用户可以通过为Nextcloud安装插件的方法来扩展系统的功能，通常情况下用户可以通过浏览器访问官方App Store页面自动下载并安装插件，但是由于国内的互联网管制，这种自动下载并安装插件的方法往往不能成功，用户必须手动安装插件，具体步骤如下：一、通过浏览器直接访问App Store页面页面地址为 https://apps.nextcloud.com/，经测试该页面国内可以正常访问，用户可通过搜索快速找到想要安装的app，找到app后可在app的介绍页面根据nex
2021-10-07 13:20:21
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原创 opencv-face harr_cascade_det
#include "opencv2/objdetect/objdetect.hpp"#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"#include <iostream>#include <stdio.h>using namespace std;using namespace cv;void detectAndDisplay(Mat frame);String
2021-09-21 23:57:17
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原创 tensorrt部署加速 2080ti
1 pip3 install yolov52 pip3 install --upgrade protobuf3 git clone https://github.com/ultralytics/yolov54 python export.py --include=onnx5 netro yolov5s.onnx6 更改yolov5.py model中的forward中的x[i].shape为map(int，x[i].shape)7这时候的模型很干净为后续部署减少困难，继续改reshape8
2021-09-18 21:20:56
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原创 jetson nano安装torch和torchvison和yolov5
1 下载torchhttps://forums.developer.nvidia.com/t/pytorch-for-jetson-version-1-9-0-now-available/72048或者直接试试dockerhttps://ngc.nvidia.com/catalog/containers/nvidia:l4t-pytorch2 下载torchvission网址 https://github.com/pytorch/vision或者pip3改为pip3 install torch
2021-09-18 14:14:25
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原创 实时操作系统 对嵌入式计算机而言
满足实时控制要求的嵌入式操作系统（RTOS） 以下介绍14种主流的RTOS，分别为μClinux、μC/OS-II、eCos、FreeRTOS、mbed OS、RTX、Vxworks、QNX、NuttX，而国产的嵌入式操作系统包括都江堰操作系统(djyos)、Alios Things、Huawei LiteOS、RT-Thread、SylixOS。下面分别介绍这14种嵌入式操作系统的特点。14种https://www.21ic.com/article/view?id=901144...
2021-09-15 21:55:10
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原创 tensorRT学习 部署跨平台移植方便
https://www.bilibili.com/video/BV1ky4y167TG/?spm_id_from=333.788.recommend_more_video.3我这里使用的是nano，与xavier差一些，但是工具包都是一样的，速度慢一些0GPU加速原理，tensorRT可用于GPU和专用集成电路芯片ASIC等FPGA接近IO电路，不用译码过程所以执行速度块https://www.cnblogs.com/qyun/p/6618160.htmlGPU中一个逻辑控制单元对应多个计算
2021-09-14 14:27:35
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原创 vscode makefile编译方法实例
-c出来.o 使用-o出来.bin NB二人组走天下，目标 ： 依赖，下一行tab 加命令2 makefile基础命令：赋值、取变量$()变量赋值有4种方式var = 123, var := 123, var ?= 123, var += 123。其中var := 123常用，var += 123常用取变量值有两种，(var)，(var)，(var)，{var}。小括号大括号均可以数据类型只有字符串和字符串数组，空格隔开表示多个元素$(function arguments)是调用make内
2021-09-14 12:19:43
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原创 C++运行时库的理解
https://blog.csdn.net/jigetage/article/details/806193861 如果都链接lib静态库大型项目存在重复定义的库进来2 什么时候用静态，什么时候用动态，选择
2021-09-14 11:40:52
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原创 x86架构和arm架构
1arm架构2 x86X86架构（The X86 architecture）是微处理器执行的计算机语言指令集，指一个intel通用计算机系列的标准编号缩写，也标识一套通用的计算机指令集合3 arm都用于手机linux，x86多用于pchttps://zhuanlan.zhihu.com/p/95028674...
2021-09-14 10:14:36
2548
原创 cuda安装C++编程cuda需要，python pytorch会conda自己下载
紧用nouveaucuda下载关闭xserver 见下 也可以远程ssh下安装 或者 tty ctrl + apt +F1 2 3 4紧用nouvear- sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf - 加入- blacklist nouveau- options nouveau modeset=0安装之前一定关闭xserver才行sudo /etc/init.d/lightdm stopsudo /etc/init.d/lig
2021-09-13 18:50:13
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原创 clion添加cuda,cudnn gpu arrch different
nvcc在file->setting->build->cmake，在cmake options中写入_DCMAKE_CUDA_COMPILER:PATH=/usr/local/cuda/bin/nvcc
2021-09-13 11:51:48
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转载 linux命令行环境添加
为什么每次进入命令都要重新source /etc/profile 才能生效？ #编辑JDK8export JAVA_HOME="/usr/java/java8" #编辑mavenexport M2_HOME="/opt/idea-IU-162.1121.32/plugins/maven/lib/maven3" #编辑PATHexport PATH="$JAVA_HOME/bin:$M2_HOME/bin:$PATH
2021-09-13 11:49:29
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原创 kylin focal fossa ubuntu20.04安装 cuda cudnn lib
1 下载风格版写入U盘2 分区必须建立data backup各10G，其他是/3 安装cuda只能装11以上，但是要关闭xservercuda下载关闭xserver紧用nouvear- sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf - 加入- blacklist nouveau- options nouveau modeset=0安装 sudo sh 。runnvidia-smi成功nvcc nvidia-cuda-toolkit.
2021-09-13 11:10:20
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原创 nano入门
1 image flashhttps://www.cnblogs.com/vcan123/p/13269218.htmlhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/324241473官网2 插入nanoTF卡槽，启动安装jtop安装 python3-pip一定要sudo pip3 install jetson stats才行3 hellow worldgit无法链接到，如何使用外网...
2021-09-12 13:52:38
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原创 cuda CPU core 计算架构maxwell pascal volta turing
https://www.eet-china.com/mp/a42816.htmlnano maxwell 128nano开发工具https://zhuanlan.zhihu.com/p/319292104nano tensorrt 计算速度帧率yolov3tiny 25fps（416*416）注意这里使用的是Nvidia自己优化的TensorRT，而不是标准的Tensor库。Nvidia没有公布太多具体的细节，但是提到使用了kernel auto-tuning、dynamic tensor
2021-09-12 12:16:42
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原创 cuda编程入门 了解
知乎推荐的学习资料入门cudahttps://face2ai.com/CUDA-F-1-1-%E5%BC%82%E6%9E%84%E8%AE%A1%E7%AE%97-CUDA/CPU架构和GPU架构 异构ALU：四核 （算术逻辑arithmetic logic unit）control：控制器cache：缓存在片上DRAM：内存总线上GPU小绿色块：ALUs，公用一组 control cache 相当于多了许多ALUs的cpu核控制能力减弱，但是计算能力提升主机代码he 设备代
2021-09-11 16:53:48
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原创 寄存器、内存，数据存储大小和方式英文字符int long
亚像素霍夫编码卷积计算量，空洞卷积1 二进制位bit表示及其换算到B，KB，MB，GB，TBbit： 2B： 24 bitKB 210 B = 214 bit = 1024 * 4 位 = 4096 ，iPhone5sCPU寄存器6080位，~= 215 = 1.45KB，31个64位和32128位MB 2*20 B = 2**24 bit理解CPU，寄存器，内存[浅谈]...
2021-09-10 12:45:28
774
原创 2021-09-09anchor based 和anchor free区别
目标检测的目的是对于图像中的目标候选区域进行定位和分类。最原始的方法就是利用各种尺寸的滑窗法选择候选区域在进行分类，明显效率太低，因为一张图里的目标数量仅仅占少数。anchor-based以faster RCNN为代表，用CNN提取特征图后，对特征图上每个点设置了3种尺度和3种宽高比的9个anchor提取候选框，利用人为设计的先验锚框获取该区域的特征进行分类和回归，产生粗略的候选框，再利用CNN提取候选框的特征进行目标类别的多分类和定位框精细化回归。优点：（收敛快，精度高，但是，anchor设计较难，需
2021-09-09 20:34:52
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原创 有操作系统的嵌入式和无操作系统的
嵌入式处理器：ARM公司生产内核。 ST和TI是芯片公司利用arm内核开发芯片1 无操作系统的引导和main.c2有操作系统3 嵌入式处理器发展4 哈佛和冯诺依曼第二章嵌入式系统开发On chip Debugging4 arm Cortex-m3内核MCU中的cpu处理器...
2021-09-09 14:34:02
737
原创 2021-09-09如何tensorrt部署学习面试前或过再学习
https://github.com/dlunion/tensorRTIntegrate学习视频下载代码
2021-09-09 11:53:14
569
如何检测垫片缺陷的（划痕，磨损等）？
2019-05-30
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