机器人学求逆解过程中的复杂三角函数式的解析解问题

最新推荐文章于 2023-03-22 07:43:46 发布
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文章标签： 机械臂逆解 解析解 复杂三角函数
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本文介绍了在求解机械臂逆解过程中遇到的复杂三角函数式解析解问题，通过高中数学方法进行转换，得出u的表达式，并确保解的存在条件。最终，根据a和c的关系，给出了θ的精确解法，优化了解题效率。
摘要由CSDN通过智能技术生成

解决复杂三角函数式解析解的问题

最近求机械臂的逆解的解析解，出现了一个三角函数式，虽然用笨方法解出来了，可是有点太浪费时间,于是找到了一种高中常用的方法，方程如下：
a c o s θ + b s i n θ = c a cos\theta +bsin\theta =c acosθ+bsinθ=c

解法： t a n θ 2 = u , c o s θ = 1 − u 2 1 + u 2 , s i n θ = 2 u 1 + u 2 tan\frac{\theta }{2}=u,cos\theta =\frac{1-u^{2}}{1+u^{2}},sin\theta =\frac{2u}{1+u^{2}} tan2θ​=u,cosθ=1+u21−u2​

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