机器人学求逆解过程中的复杂三角函数式的解析解问题

解决复杂三角函数式解析解的问题

最近求机械臂的逆解的解析解，出现了一个三角函数式，虽然用笨方法解出来了，可是有点太浪费时间,于是找到了一种高中常用的方法，方程如下：
$acos\theta +bsin\theta =c$

解法：$tan\frac{\theta }{2}=u,cos\theta =\frac{1-u^2}{1+u^2}$