六自由度机械臂基于力传感器的末端力控及拖动示教

​近年来，工业机器人的运用范围不断扩大，金属成形、铸造行业、冶金行业等多种工业制造领域都可以见到机器人忙碌的身影，但是随着工艺标准的提升，越来越多的制造工艺仅靠工业机器人传统的位置控制难以胜任。如：精密零部件的柔性装配、一致性较差的复杂曲面打磨，尤其在一致性较差的复杂曲面打磨应用上，传统的位置控制方式很可能因工件一致性差导致的位置误差而引起系统瞬间过载，造成工件或机器人的损坏。
要想满足复杂环境下的任务需求,就必须对机械臂的受力进行有效控制，即在约束位置上对末端执行器与环境的接触力进行控制，为了有效地实现复杂机械臂系统的力控制并降低风险节约成本，对机械臂力控制系统进行半实物仿真验证是非常有必要的。

灵思创奇六自由度机器人半实物实验平台基于末端力传感器，以及matalb/simulink模型，可帮助用户快速实现机械臂的笛卡尔空间拖动示教以及末端工具与接触物平面法向力恒力和变力跟踪输出，迅速验证和开发机械臂力控算法。
一、机械臂末端恒力打磨