ROS常用命令指南（长期更新）

记录一下最近调试ros相关代码时常用的命令；

查看ros消息类型：

rosmsg list | grep xxx    #xxx类似关键词一样的，比如pose

详细查看具体某一个消息：

rosmsg show xxx      #xxx是具体的消息类型名称，比如geometry_msgs/PoseStamped

带有数组以及时间戳的位姿消息：

nav_msgs::Path，它其实就可以看作是一个数组类型的geometry_msgs::posestamped；
不带有stamped的一般意思是不带有时间戳，而时间戳的赋值一般是ros::Time::now()；

结合rostopic hz和rostopic echo的调试工具：

rosrun rqt_topic rqt_topic

发布一个节点：

需要定义消息类型，并且要一致，需要在launch文件里加上这个节点名称，否则就用rosrun单独启动这个节点；需要在CMakelists里面加上这个cpp文件；
一般在注册后面加上一行代码：

ros::Duration(3.0).sleep()   #延迟3秒

这样做的目的是延迟数据发布，因为一般第一条数据在发布时publisher还没有advertise，会有点慢；

订阅一个节点：

基本同上；

std::vector：

这是一个数组，可以用at()或[ ]来查看其中具体某一个元素，从0开始；
std::vector<std::vector<geometry_msgs::posestamped>>则是一个二维数组，最内部的数据类型是geometry_msgs::posestamped；查看的话可以通过[ ][ ]来查看；

ROS_INFO：

可以输出日志信息，是白色的，如果要其他颜色可以ROS_ERROR_STREAM等；
比如要输出浮点数，则ROS_INFO(“浮点数：%f”,xxx)，xxx为具体变量名称；整型则是%d；字符串则是%s，并且字符串需要在xxx后面加上.c_str()转为C++风格的字符串；
如果要输出中文，需要在主函数前面加上locale(LC_ALL,"")；

vscode批量注释或者取消：

如果是 // 注释，则是ctrl + /，取消也一样；如果是 /* … */ 注释，则是全部选中然后ctrl + shift + A，取消暂时不知道，个人推荐 // 注释，更好用；

2021.8.7更新：

查看日志信息是由哪个节点发布的：

rqt_console

查看话题列表：

rostopic list

查看具体话题订阅发布节点：

rostopic info xxx    #xxx为话题名称，可以通过rostopic list查看

查看具体话题消息发布情况（比如发布的数值）：

rostopic echo xxx   #xxx为话题名称，可以通过rostopic list查看

查看计算图（也就是节点图）：

rqt_graph

查看tf关系：

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

2021.8.12更新：

查看功能包是否存在：

rospack find 包名    # 如果存在则返回安装路径

进入某个功能包：

roscd 包名

列出参数服务器中的具体参数名：

rosparam list

获得参数服务器中的某一个参数值：

rosparam get 参数名

参数服务器，一般适用于存在数据共享的一些应用场景。

唤醒某一个服务：

rosservice call Server "key"：number    # "key"：number实际上是一个键值对，具体根据自己的

2021.8.14更新：

查询某一个服务的具体定义：

rossrv show 包名/定义服务的消息文件名称

查看ros包的层级关系：

tree -L x    # x代表要看的层数，比如只看最顶上的三层就是3

服务端写好后的简单测试：

rosservice call /话题名 xxx   # xxx是根据自己定义的消息类型来的，也可以用tab键试试能否补全（一般可以）

2021.9.5更新：

不同包之间的服务通信：

服务类似于自定义消息类型，需要自己定义一个消息类型；比如需要在A和B两个包之间实现通信，则需要创建一个新的功能包C，C专门用于存放服务，这样做的好处是不会把代码和服务定义耦合在一起。

2021.12.7更新：

在线调参：

rosrun rqt_reconfigure rqt_configure

2021.12.31更新：

ROS卸载二进制包：

sudo apt-get purge ros-melodic-**