使用RM2006电机进行麦克纳姆底盘设计(一)

1、简介

• 针对机器人在室内移动环境，需要对底盘进行麦克纳姆轮全向移动设计，本次设计采用RobMaster系统，主控采用ROBOMASTER 开发板 C 型,电机采用RM2006电机，并且通过DR16遥控器进行移动端控制，还通过TOF系列激光测距传感器进行避障设计。

2、电机驱动

大疆的电机都有专门的电调，RM2006电机与之配套的是C610电调。RM2006驱动示意图如下所示。

需要注意的是RM2006仅支持CAN协议进行驱动，因此在使用前需要进行电机ID设置，电压上限为24V。

3、单个RM2006电机转动

3.1 cubmax操作过程

1、RCC配置

2、SYS配置

3、时钟树配置

直接输入红框内最大主频，回车确定，时钟树会自动进行最优分配。

4、CAN总线配置，

比特率=总线频率/分频系数/（同步段+BS1+BS2+1），总线频率如下图所示。

通过对RMC610说明书查阅得知，CAN总线比特率为1Mbps。通过对分频系数、同步段、BS1、BS2参数配置，得到1Mbps如下图所示。

接着将Basic Parameters中Automatic Bus-Off Management进行使能，作用是当Can总线长时间接受不到信号会自动进入低功耗模式，检测到信号自动唤醒。

接着将NVIC接收中断使能，如下图所示。

最好生成文件，如下图所示。

3.2 Keil 5操作过程

通过查阅官方发布的RM2006的Demo程序中stm32f4xx_hal_can.c文件与生成的文件进行比对，编写程序如下所示。

/* USER CODE BEGIN 2 */
    
    HAL_CAN_Start(&hcan1);
    uint8_t TxData[8] = {0};
    int16_t speed = 10000;
  CAN_TxHeaderTypeDef CAN1_TxHeader;
    CAN1_TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;    
  CAN1_TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;   
    CAN1_TxHeader.DLC = 0x08;
    CAN1_TxHeader.StdId = 0x200;
    
    TxData[0] = speed >>8;
    TxData[1] = speed;
    TxData[2] = 0;
    TxData[3] = 0;
    TxData[4] = 0;
    TxData[5] = 0;
    TxData[6] = 0;
    TxData[7] = 0;
    //HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &CAN1_TxHeader, TxData,0);
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
        HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &CAN1_TxHeader, TxData,0);
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

程序烧录后发现电机并没有转动，通过翻阅C板原理图得知，Can1引脚为D1、D2。如下图所示。

因此在Cubmax上对D0、D1引脚进行复用设置，如下图所示。

重新生成文件，烧录电机正常转动。