STM32 HAL CAN （TJA1050CAN模块） 通讯（一）理论

1、简介

CAN具备多个设备交互的能力，但是网上大多是两个单片机进行交互，或者单片机通过CAN收发器与上位机进行交互测试，本次通过STM32cubeMX完成CAN通讯配置，并通过多个单片机进行数据交互测试。

2、CAN简介

CAN是一种串行通讯协议，主要有低速、高速CAN两种。

低速CAN：通讯速率10-125Kbps,总线长度1000米。

高速CAN: 通讯速率125-1MKbps,总线长度1000＜40米。

本次主要对高速CAN进行配置测试。

3、CAN物理层介绍

CAN网络主要通过CAN控制器、CAN收发器、双绞线、终端电阻组成。

CAN控制器：一般集成芯片（STM32等）内部，主要负责数据的收发以及协议的转换。

CAN收发器： 主要负责将CAN控制器发出的数字信号（CANRX、CANTX）与总线上的成差分