STM32 HAL freertos零基础（九）任务通知

1、任务通知

任务通知用于任务之间同步和通信。任务通知允许一个任务向另一个任务发送一个32位的值，并可以选择是否唤醒正在等待通知的任务。这使得任务之间的同步更加简单和灵活。

任务通知功能：

发送通知：一个任务可以向另一个任务发送一个32位的值。
接收通知：接收任务可以根据接收到的通知来决定何时执行某些操作。
通知状态：可以检查任务的当前通知状态。

2、相关API

xTaskNotify() //发送通知，带有通知值

xTaskNotifyAndQuery() //发送通知，带有通知值并且保留接收任务的原通知值

xTaskNotifyGive() //发送通知，不带通知值

xTaskNotifyFromISR() //在中断中发送任务通知

xTaskNotifyAndQueryFromISR() //在中断中发送任务通知

vTaskNotifyGiveFromISR() //在中断中发送任务通知

 2.1 发送通知

BaseType_t xTaskNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify,
                         uint32_t ulValue,
                         eNotifyAction eAction );
/*
参数：
xTaskToNotify：需要接收通知的任务句柄；
ulValue：用于更新接收任务通知值， 具体如何更新由形参 eAction 决定；
eAction：一个枚举，代表如何使用任务通知的值；
*/

eIncrement

被通知任务的通知值增加1（参数ulValue未使用），相当于 xTaskNotifyGive

eSetValueWithOverWrite 

被通知任务的通知值设置为 ulValue。（某些场景下可代替 xQueueOverwrite ，效率更高）

eSetValueWithoutOverwrite

如果被通知的任务当前没有通知，则被通知的任务的通知值设为 ulValue。 如果被通知任务没有取走上一个通知，又接收到了一个通知，则这次 通知值丢弃，在这种情况下视为调用失败并返回 （某些场景下可代替 xQueueSend ，效率更高）

返回值： pdFALSE 如果被通知任务还没取走上一个通知，又接收了一个通知，则这次通知值未能更新并返回 pdFALSE， 而其他 情况均返回pdPASS。

BaseType_t xTaskNotifyAndQuery( TaskHandle_t xTaskToNotify,
 uint32_t ulValue,
 eNotifyAction eAction,
 uint32_t *pulPreviousNotifyValue );
/*
参数：
xTaskToNotify：需要接收通知的任务句柄； 
ulValue：用于更新接收任务通知值， 具体如何更新由形参 eAction 决定； 
eAction：一个枚举，代表如何使用任务通知的值； 
pulPreviousNotifyValue：对象任务的上一个任务通知值，如果为 NULL， 则不需要回传， 这个时候就等价
于函数 xTaskNotify()。

返回值：
如果被通知任务还没取走上一个通知，又接收了一个通知，则这次通知值未能更新并返回 pdFALSE， 而其他
情况均返回pdPASS。
*/

BaseType_t xTaskNotifyGive( TaskHandle_t xTaskToNotify );
/*
参数：
xTaskToNotify：接收通知的任务句柄， 并让其自身的任务通知值加 1。
返回值：
总是返回 pdPASS。
*/

 2.2 等待通知

注意：等待通知API函数只能用在任务，不可应用于中断中！

ulTaskNotifyTake() //获取任务通知，可以设置在退出此函数的时候将任务通知值清零或者减一。当
任务通知用作二值信号量或者计数信号量的时候，使用此函数来获取信号量。

 xTaskNotifyWait() //获取任务通知，比 ulTaskNotifyTak()更为复杂，可获取通知值和清除通知值的
指定位

uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit,
 TickType_t xTicksToWait );
/*
参数：
xClearCountOnExit：指定在成功接收通知后，将通知值清零或减 1，pdTRUE：把通知值清零（二值信号
量）；pdFALSE：把通知值减一（计数型信号量）； 
xTicksToWait：阻塞等待任务通知值的最大时间；
返回值：
0：接收失败 
非0：接收成功，返回任务通知的通知值
*/

BaseType_t xTaskNotifyWait( uint32_t ulBitsToClearOnEntry,
 uint32_t ulBitsToClearOnExit,
 uint32_t *pulNotificationValue,
 TickType_t xTicksToWait );
/*
 ulBitsToClearOnEntry：函数执行前清零任务通知值那些位 。 
ulBitsToClearOnExit：表示在函数退出前，清零任务通知值那些位，在清 0 前，接收到的任务通知值会先被
保存到形参*pulNotificationValue 中。 
pulNotificationValue：用于保存接收到的任务通知值。 如果 不需要使用，则设置为 NULL 即可 。 
xTicksToWait：等待消息通知的最大等待时间。
*/

3、程序设计与测试

3.1 模拟二值信号量

任务1：

void StartDefaultTask(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
   EventBits_t status;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
	  if(sign_1==1){
		  status = xTaskNotifyGive(myTask02Handle);
		  if(status == pdTRUE){
			printf("模拟二值信号量发送成功！！！\r\n");  
		     sign_1=0;
		  }	      
	  }  
    osDelay(1);
  }
  /* USER CODE END StartDefaultTask */
}

 任务2：

void StartTask02(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTask02 */
   uint32_t status;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
	  if(sign_1==2){
		 
		  status = ulTaskNotifyTake(pdTRUE,portMAX_DELAY);
		  if(status != 0){
			printf("模拟二值信号量接收成功！！！\r\n");  
		     sign_1=0;
		  } 
	  }  
     osDelay(1);
  }
  /* USER CODE END StartTask02 */
}

 测试结果：

32. 模拟计数型信号量

任务1：仅仅改动printf输出内容

void StartDefaultTask(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
   EventBits_t status;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
	  if(sign_1==1){
		  status = xTaskNotifyGive(myTask02Handle);
		  if(status == pdTRUE){
			printf("模拟计数信号量发送成功！！！\r\n");  
		     sign_1=0;
		  }	      
	  }  
    osDelay(1);
  }
  /* USER CODE END StartDefaultTask */
}

任务2：

void StartTask02(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTask02 */
   uint32_t status;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
	  if(sign_1==2){
		 
		  status = ulTaskNotifyTake(pdFALSE,portMAX_DELAY);
		  if(status != 0){
			printf("模拟计数信号量接收成功！！！\r\n");  
		     sign_1=0;
		  } 
	  }  
     osDelay(1);
  }
  /* USER CODE END StartTask02 */

 模拟事件标志组、 模拟邮箱流程与上文类似。