px4算法解析之着陆检测

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着陆探测对于一架无人机来说至关重要，如果无法安全检测到无人机的触地信息，飞机可能会出现触地反弹，近地面悬浮，单边着地侧翻等多种危险情况。今天我们就来看看PX4是使用怎么样的算法来检测多旋翼飞机的着陆信息的。

首先，我们打开QGC地面站的调参界面，在Land Detector一栏中，有七个参数，这七个参数分别的作用是什么，我们在后续过程中会一一阐述。

第一个参数LNDMC_ALT_MAX其实跟着陆没什么关系，它主要是用来限制飞行器的飞行高度的，在任务导航和高度控制时会用到，另外，代码里根据飞行器的电量对他做了一定的限制。如果你不想做高度限制，设成-1就不起作用了。

PX4对飞行器的着陆与否有五种状态，它们分别是1、FREEFALL；2、LANDED；3、MAYBE_LANDED；4、GROUND_CONTACT；5、FLYING。这五种状态是互斥的，同一时间只能存在某一种状态。