Gazebo11的更新与安装

Melodic自带的Gazebo版本过低，建议升级。

Gazebo安装见gazebo官网,需注意以下四点。

1. 删除gazebo9以及相关插件
2. 选用Alternative installation: step-by-step的安装方式，安装最新的gazebo11
3. 如果安装有依赖问题，可以使用sudo aptitude install gazebo9，选择合理的依赖解决办法（别把ROS删了）
4. Gazebo本身是独立于ROS的,因此在单独安装了gazebo后还需要安装ROS的Gazebo插件

整体流程：

1. 首先，查看Gazebo版本

   dpkg -l | grep gazebo
   

2. 应该出现的是 gazebo9 及其相关插件，卸载全部插件

   sudo apt-get remove gazebo9 gazebo9-common gazebo9-plugin-base libgazebo9:amd64 libgazebo9-dev:amd64 ros-melodic-gazebo-*  
   

3. 配置电脑使电脑接受packages.osrfoundation.org，即配置镜像

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
   

   可以通过下述方式查看文件是否写入正确：

   cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list
   

   如果你可以看到下面这种情况，则说明配置正确：

   deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable bionic main
   

4. 设置key

   wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
   

   更新 the debian database：

   sudo apt-get update
   

5. 安装gazebo11：

   sudo apt-get install gazebo11
   # For developers that work on top of Gazebo, one extra package
   sudo apt-get install libgazebo11-dev
   

6. 安装gazebo的ros插件

   sudo apt install ros-melodic-gazebo11-*
   

7. 检查gazebo是否安装成功：

   gazebo