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机器视觉
Krasjet_Yu.
希望以后回忆现在的日子,发现自己做的是对的。
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视觉里程计之非直接法
在slam的前端中有两大主流算法,根据是否提取特征点,分为直接法和非直接法。那本文章就带大家领略一下优秀的非直接法叭 wink~我们将分为三部分进行讲解,分别为 特征提取、特征匹配、位姿估计算法设计1.1 特征提取...原创 2020-04-25 17:53:15 · 452 阅读 · 0 评论 -
张正友相机标定Opencv实现以及标定流程&&标定结果评价&&图像矫正流程解析
使用Opencv实现张正友法相机标定之前,有几个问题事先要确认一下,那就是相机为什么需要标定,标定需要的输入和输出分别是哪些?相机标定的目的:获取摄像机的内参和外参矩阵(同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵),内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正,得到畸变相对很小的图像。相机标定的输入:标定图像上所有内角点的图像坐标,标定板图像上所有内角点的空间三维坐标(一般情况下假定图像位...转载 2020-02-20 23:02:22 · 618 阅读 · 0 评论 -
计算机视觉:摄像机标定(循序渐进理解到应用)
一、前言最近在做零件的尺寸测量,由于精度要求,所以需要用到相机标定来消除畸变误差。网上查找了很多资料,看了好多二、摄像机模型这部分是介绍相机模型的,比较劝退,我们后续用到的模型是针孔摄像机,因此大家知道针孔摄像机成像原理就行。为了标定摄像机,我们有必要建立一个模型,该模型由摄像机、镜头和图像采集卡组成,这个模型可以将世界坐标系中三维空间点投影到二维图像中。再机器视觉应用中常用的有两种不同...原创 2020-02-20 22:45:55 · 1713 阅读 · 5 评论 -
相似、仿射、射影变换区别
刚性变换:只有物体的位置(平移变换)和朝向(旋转变换)发生改变,而形状不变,得到的变换称为刚性变换。下面分别从等距变换,相似变换,仿射变换,射影变换几个部分分别介绍:1、等距变换(欧式变换)它相当于是平移变换(t)和旋转变换(R)的复合,等距变换前后长度,面积,线线之间的角度都不变。自由度 6 (3+3)2、相似变换等距变换和均匀缩放(S)的一个复合,类似相似三角形,体积比不变。自...转载 2020-02-20 20:55:40 · 1821 阅读 · 0 评论