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视觉SLAM
文章平均质量分 94
Krasjet_Yu.
希望以后回忆现在的日子,发现自己做的是对的。
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VINS-Course代码解析——run_euroc前端数据处理
vins_mono总框架如下:主要分为三大块:我们先从主函数(main)入手:主函数中有三个线程,读取完数据集和配置文件的路径后就会进入这三个线程,如下图:thd_BackEnd线程:thd_PubImuData线程:从MH_05_imu0.txt文件中获取imu信息,并检查imu数据是否乱序(根据时间戳),最后将imu装进队列imu_buf中并发布。thd_PubImageData线程:从MH_05_cam0.txt文件中获取image信息,并检查image数据是否乱序,再对图像进行特征原创 2020-08-20 10:59:22 · 1021 阅读 · 2 评论 -
视觉SLAM —— 李群与李代数
一、群1.1 群的定义群(Group)是一种集合加上一种运算的代数结构。把集合记作A,运算记作 · ,那么群可以记作G = (A,· ),群要求这个运算满足如下条件(封结幺逆——凤姐咬你):封闭性:∀a1,a2 ∈ A, a1 ·a2 ∈ A.结合律: ∀a1,a2,a3 ∈ A, (a1 ·a2)·a3 = a1 ·(a2 ·a3).幺元:∃a0 ∈ A, s.t. ∀a ∈ A, a0 ·a = a·a0 = a.逆:∀a ∈ A, ∃a−1 ∈ A, s.t. a·a−1 = a0..原创 2020-05-30 16:39:53 · 1812 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM——三维空间刚体运动
让我们带着疑问来开启三维空间刚体运动的学习吧!为什么要学习三位刚体运动?三维刚体运动描述的是什么呢?我们研究的机器人的位姿是需要利用三维刚体运动(假设为刚体)的规律来求解。那什么是位姿呢?就是指当前机器人坐标系相对世界坐标系的旋转与位移。为什么是旋转与位移呢?自己脑补去 = =以下涉及的是旋转有关的知识。因为平移操作在数学上就相当于在对坐标系旋转后加上了一个平移向量(列向量)。一、旋转矩阵1.1坐标系间的欧式变换设某个正交基(e1,e2,e3) 经过一次旋转变成了(e’1,e’2,e’3原创 2020-05-28 01:13:42 · 394 阅读 · 1 评论 -
Eigen中几何模块数据演示
一、旋转向量1.0 初始化旋转向量:旋转角为alpha,旋转轴为(x,y,z)Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))1.1 旋转向量转旋转矩阵Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix();Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.toRota原创 2020-05-27 22:56:11 · 462 阅读 · 0 评论 -
视觉里程计之非直接法
在slam的前端中有两大主流算法,根据是否提取特征点,分为直接法和非直接法。那本文章就带大家领略一下优秀的非直接法叭 wink~我们将分为三部分进行讲解,分别为 特征提取、特征匹配、位姿估计算法设计1.1 特征提取...原创 2020-04-25 17:53:15 · 452 阅读 · 0 评论