六轴机械臂DIY
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曦泽周
医学影像设备系统研发。
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六轴机械臂DIY(四)机械模型重建及DH法建模
通过本系列文章的前三篇,一个小型桌面舵机机械臂我们就获得了,但一个控制单关节实现整体运动的机械臂无非就是一个桌面玩具,根本就不能称之为"机器人",因此在接下来的文章中我们会使用机器人学的知识对这个机械臂进行深入分析,使其拥有真正的灵魂,目前粗略定下以下目标机械臂运动学分析机械臂仿真建模机械臂动力学分析机械臂路径规划实现平面绘图功能在对文章(二)中的模型进行采购搭建后,我发现了不少建模过程中出现的问题,那之后我对机械模型进行了重新建模。本文首先对新建的机械模型进行了介绍,之后对机械臂进行运动原创 2022-05-12 21:38:01 · 6102 阅读 · 0 评论 -
六轴机械臂DIY(三)开源项目介绍
就这样一年半了,项目断断续续仍在进行,期间我混了个毕业,相信大家也经历了很多吧。最近上海疫情,毕业后的我哪里也去不了,只能在寝室等学校的投喂,那么正好,让我们项目继续。本节主要完整介绍这个机械臂的开源项目,首先介绍该项目的整体概述,之后介绍机械臂的硬件连接,最后带大家初步过一遍项目下位机的代码,并能够对项目如何部署有一个大致的印象。一. 项目概述1.1 背景介绍本项目是一个开源的六轴机械臂项目,项目名称为 arduino-sainsmart。sainsmart是一个美国创客品牌,公司的官网地址为h原创 2022-04-30 19:34:13 · 9785 阅读 · 1 评论 -
六轴机械臂DIY(二)机械本体分析设计
继上次写博客已经过去一周了,我终于把机械臂的机械本体建完模了,不多说,先上图由于有淘宝那款模型的参考,建模过程还算顺利吧,毕竟A货工厂不是说说的,除了螺丝螺母用的数量多了点。。。赛博朋克(叉腰.jpg)建模使用的软件为SOLIDWORKS2014,标准件参考淘宝,设计可分为4部分:头部、肘部、腰部、底部,采用了板状材料,一个管状材料,一个3D打印件。一、头部设计分析机械臂的头部包括第五轴和第六轴,采用9g舵机作为动力,整体框架由3mm的两块侧板和两块支撑板组成,支撑板与管状材料通过502粘..原创 2020-11-19 14:58:09 · 9119 阅读 · 9 评论 -
六轴机械臂DIY(一)机械臂DIY总体规划
一直想搞一个六轴机械臂玩玩,查了查网上的资料,发现这个开源项目已经较为成熟,但没有一个总体的教程。正好我可以记录一下我接下来的DIY过程,作为一个项目日记。(当然不确定项目会不会烂尾)本项目总体参考github项目arduino-sainsmart,项目的网站如下:https://github.com/wedesoft/arduino-sainsmart一个机电产品总体包括三个部分:机械本体、电气硬件系统、软件控制系统一.机械本体:sainsmart机械臂的机械本体如下图所示可以看到原创 2020-11-12 15:14:10 · 12011 阅读 · 3 评论