论文解读：DecaWave Ultra-Wideband Warm-UpError Correction

1.摘要

在室内定位领域，超宽带（UWB）技术不再是可有可无的。 市场要求 UWB 硬件必须便宜、精确且准确。 这些要求导致了 DecaWave UWB 系统的普及。 关于该系统的绝大多数出版物都涉及信号功率、硬件延迟或时钟漂移的校正。 传统上认为该错误仅出现在操作开始时，并且是由晶体的预热过程引起的。 在本文中，我们证明预热误差受到与信号功率影响。 据我们所知，之前没有任何科学出版物明确研究过预热误差。 这项工作旨在缩小这一差距，此外，提出一种不需要任何外部测量设备且只需执行一次的解决方案。 结果表明，根据经验获得的预热校正曲线显着提高了双向测距的精度。

文章采取的测距方式为双边双向三消息测距，所以可以忽略时钟偏移造成的测距误差。且硬件延迟主要取决于温度，可以在测距之前进行估计，由于在实验过程中环境温度几乎是恒定的，因此也忽略了该参数。假设上图中的E1 E2由信号功率引起的时间戳的位移。所以该文章补偿误差focus on the often neglected warm-up error.

因此该文章设计了几个实验来进行验证。

2.实验方法

2.1设置和典型距离测量

两个DW1000设备距离1.5m远，每个时刻500个测量值取平均滤波：

对另外两个站点重复了 3 次距离测量。 滤波后的数据表明，在相同的信号强度、脉冲重复率、前导码长度和硬件结构等条件下，该曲线是确定性的。

可以观察到，在曲线达到一个常数值之前，它需要高达15个min。最终达到的值与真实距离1.5 m之间的差值是由于硬件延迟造成的。这种差异在本文中无关，因为它可以假定是恒定的。所使用的DW1000由RSX-10 Rakon SMD晶体振荡器驱动，其公差可达50ppm。然而，TOF乘以晶体振荡器偏移量的最大变化太小，不能导致3 cm的误差，所以并非是参考基站的频偏导致的。我们假设是由warm-up导致的，从而引出下一个实验。

2.2距离和距离误差

本实验中，参考站与标签之间的距离从1m逐步改变到3m。采集30 min的数据，每次距离测量都减去序列中的最后一个值，因为重点是随时间的变化。减去的距离测量值现在被标记为距离误差。每次测量后，将设备从电源上拔出10 min，以恢复初始状态。

可以观察到，测量开始时的误差取决于距离。这与这个误差仅仅是由于晶体振荡器的预热所致的假设相矛盾。一种解释可能是信号功率随时间变化的影响。

2.3发射机增益和预热误差

在本实验中，参考站与标签之间的距离保持在1.5 m不变，只改变传输信号功率。接收到的信号功率可以从接收站的寄存器中读取。确定频率差，如第二部分所述。与之前的实验一样，每次实验后将参考站从电源上拔下 10 分钟，并从每次测量中减去最后一个值。

所得到的频率差和距离误差如图7所示。可以看出，信号强度对测量的频率差和预热误差都有影响。问题是，这种相互依赖是否只出现在前15个min中。

2.4频差、接收信号功率和距离误差

DW1000 IC允许通过调整晶体振荡器上的加载电容来调整载波频率。trimming是用来通过最小化设备之间的频率差来提高接收机的灵敏度。在本实验中，我们使用trimming来检查频率差是否会影响距离误差。测距时的发射机增益为12 dB。在图 8（a）中，可以观察到，由于收发器的灵敏度增加，信号功率随着频率差接近零而增加。 如图8（b）所示，此时距离误差最大。 可以看出，随时间的变化越大，频率差越接近于零。

2.5频率差、发射机增益的变化和距离误差

重复2.4小节实验，增益从 12 dB 减小到 0 dB，步长为 3 dB。

trim value达到最终值后，信号增益发生变化。 对于不同时间信号增益为 9-12dB 的测量尤其可以观察到这一点。在[22]中，我们展示了如何自动获得接收信号功率和时间戳偏移之间的校正曲线。在图9（a）中，该曲线作为示例给出。在图9（a）中，给出了该实验的距离测量结果。 可以看出，该校正曲线仅适用于一定的频率差，该频率差不是恒定的。

2.6结果解释

实验2.1表明发射功率会影响频率差。 这种依赖性的原因很可能是 PLL 的模拟相位检测器，其中环路增益是幅度的函数，影响误差信号，因此也影响引入时间（PLL 所花费的总时间锁定）。实验2.4部分的实验结果表明，发射功率和频率差会影响接收信号功率。显然，较高的发射功率也会导致较高的接收功率。 这允许传输更多的能量，因此，测量到的接收到的信号功率更高。实验2.4和第实验2.5的结果对于测距来说是最感兴趣的，因为它们会影响时间戳。信号功率和频率差对时间戳产生影响的原因可能是由于前缘检测（LDE）算法。

3.校正方法

通过上述实验，得出结论：接收信号功率和频率差异导致时间戳的偏移。 在本节中将展示如何纠正时间戳。

该校正方法的原理如图11所示。利用TWR确定两站之间的距离。标签改变混频器/DA 增益和trim value。有关如何完成此操作的更多详细信息可以在 [9] 中找到。这种变化可以通过两个循环来实现。参考站计算频率差、距离和接收信号强度。此时，计算出的距离应排除时钟漂移的影响。在测距应用过程中，即使频率差和信号强度发生变化，计算出的距离也不会随时间变化。为此，在F和P中确定参考值，此时，校正值D为零。通过常规距离测量，确定最接近 F 和 P 值的频率差和信号强度。从距离测量值中减去相应的 D 值。

3.1Dynamic Trim

提出的第一种方法基于在参考站的测距过程中实施修整例程。 测量到的两个设备之间的频率偏移用于调整频率，以尽量减少差异。图 12 显示了动态调整期间的预热误差。 两个原因导致无法通过动态调整来纠正预热错误：首先，两个器件的 PLL 都会自动减小频率差； 其次，修剪的步长太高，约为 1.5 ppm。在下一节中，我们将表明 1.5 ppm 的步长太高，无法通过动态调整来正确纠正此错误。

3.2Correction Curves

在第2.5节的实验中，我们修改了信号功率并微调了频率差，以获得对距离测量的影响。为了获得用于校正的数据，发射机增益的步长减小到 0.5 dB。此外，不使用用于平滑数据的移动平均滤波器。收集数据直至调整值或增益发生变化。这会在收到 1000 个测量结果后发生。这 1000 个测量值的平均值代表一个数据点。

结果如图13所示。该图的某个值可以用作参考测量。如果信号功率或频率差发生变化，则可以校正测量的距离以保持恒定值。无需额外的测量设备即可自动获得两个站点的校正曲线。

不幸的是，晶体调整的步长太大，无法以足够的精度对接近零频差的区域进行采样，如图 14 所示。该区域的线性插值太不准确，而且也有可能零处的值更高。或者，也可以多次重启设备以获得频率差和距离测量值之间接近于零ppm的相关性。然而，这是不实用的，并且频率差和信号功率之间的依赖性太复杂而无法执行这种校正。 最好对信号功率和频率差的每种组合的误差进行采样。

4.校正结果

小频偏：在第一个测试用例中，我们不使用trimming来减少频率差。本实验只改变了两个站之间发射机的增益。在前30 min阶段，增益为6 dB，而在接下来的阶段，增益减少到3和0 dB，然后再次增加到9和12 dB。在功率变化之间，增益被设置为初始值6 dB。在前30 min后，测量每个增益为5 min。

利用频差和接收信号功率在校正曲线中找到相应的修正值。在图15(a)中，给出了有和没有校正的TWR的结果。可以观察到，校正后的值比未校正的结果要好得多。特别是，在开始时的距离误差减少了三分之一。在一些地区，如在40到45 min之间，修正并不完美。原因很可能是频率差非常接近于零。在这个区域内，由于1.5 ppm的高步长，不可能获得良好的修正值。

为了验证结果，我们对其他站点重复了这个实验。改变的不是信号强度，而是站点之间的距离。每次改变位置后，站点都重新启动，开始warm-up阶段。图16(a)为未校正站的距离误差，图16(b)为校正站的距离误差。可以清楚地看到，修正值的距离误差明显小于未修正值。

第二个测试用例的设置与前一个测试用例相同。唯一的区别是系统从一开始就进行了调整，以获得更高的偏移量。频率差越大，预计距离误差的变化率就越小。在图15（b）中，可以看出，正如预期的那样，开始时距离误差较小。而且，与第一个测试用例相比，校正曲线的剩余误差更小，尤其是在40到45分钟之间。 绝对平均和最大距离误差如表二所示。

大频率差非常适合需要精确测量的应用。通过动态微调，可以具有固定的频率差。这意味着校正只需要信号强度。

表二总结了绝对值的平均值和绝对值的最大峰值。修正值的误差比未修正值小三倍。

5.结论

在该文中，进行了不同的实际实验来确定信号功率和频率差对时间戳位移的影响。结果表明，该误差被称为warm-up error，与器件之间的频率差密切相关。我们表明，warm-up error在开始时的影响最大，但在测距过程中也出现。我们提出了一种方法，它可以自动创建一个可以用作查找表。该方法可用于任何基于DecaWave芯片的工作站，以校正TWR测量值。经过时钟漂移校正后，DecaWave DW1000设备对TWR的精度为10厘米。如果信号功率和频差的影响得到适当的修正，就可以获得小于1 cm的精度。

为了完成这项任务，提出了一种自校准解决方案，不需要额外的测量设备或对硬件进行任何更改。 校正查找表可以在设备上独立创建和保存。 在后面的过程中，该表可用于校正距离测量。或者，也可以更改硬件以通过附加电容器来减小时钟频率调整的步长。 具有较小步长的动态微调允许单独获得每个站的校正曲线。 此时，校正曲线可用于 TOA 以及 TDOA 测量技术。在未来的工作中，将更详细地研究温度和电压对频率差的影响。