AuroraFOC使用指南一(STM32F405双路FOC)

一. 简介

哈喽，感谢各位选择AuroraFOC开发板，在这里将对其进行一个详细的介绍，方便大家使用。并且对提供的工程文件和上位机的操作也进行了详细的说明。

有什么疑问或者好的建议 可以微信联系: WU1356742146

最后再次感谢大家的支持。

AuroraFOC 开发板功能展示啦(含开源仓库介绍)

二. 开发板详细参数

1. 电源供电: 7.4-14V

2. 主控: STM32F405RGT6,64pin,主频168M,1M FLASH,192KB RAM

3. 电机驱动: 使用FD6288作为驱动芯片，使用SED3080M 30V80A 83W作为驱动NCMOS，PCB最大电流建议控制在10A内，避免温升过大，可以同时驱动两路无刷电机，提供两种电机接口:MR30(大功率，航模电机)和SH1.0(小功率，云台电机)

4. 电流采样: 使用INA240A2作为采样芯片，两相采样，放大倍数为50，采样电阻使用的是0.007R，最大采样电流为4.7A

5. 电机编码器: 两路支持SPI/IIC接口的磁编码器，默认支持AS5047P编码器，

6. 外部存储: 128 Mbit flash

7. 其余模块: 1.47寸 LCD屏幕，MPU6050,CAN通讯，NRF24L01 2.4G，USB , 两个LED灯，旋转编码器按键

二. 字体下载

大家拿到AuroraFOC开发板的时候，里面是下载好了工程固件的，但是一些相关的资源可能没有下载,例如开机动画、字体文件和待机图片，其中开机动画和待机图片有无是不影响正常使用的，所以上电后的第一件事就需要下载字体文件。

1. 获取(制作)字体

我会给大家提供默认的三种大小的字体文件(微信私发)，另外如果大家想制作自己的字体文件，可以在b站上看相关的视频。

2. STM32固件修改

第一次下载字体文件的时候，需要先将工程文件中LCD_thread线程里面的开机启动函数给注释掉，避免加载字体出现错误导致程序卡死。

3.上位机下载

使用我提供的上位机可以非常方便的将字体文件下载到开发板上去。

1. 选择串口并且连接
2. 将操作模式选择为文件模式
3. 将设置里面的数据包大小为64，包间隔为30ms
4. 选择字体大小和对应的字体路径，注意路径不要有中文
5. 点击更新
6. 等待下载完成

至此字体文件就顺利下载到开发板上去了，取消刚刚注释掉的开机启动函数，重新下载固件即可。

三.图片下载

图片下载和字体下载类似，而且比字体文件更新要方便的多。

1. 准备好图片，图片类型为jpg,大小为320*172，并且全部放到一个文件夹下(开机动画和休眠图片分开存放)，开机动画最多支持66张图片，休眠图片最多支持9张图片，开机动画可以使用我提供的python脚本将mp4转为一张张符合大小的图片。
2. 选择对应的文件夹
3. 将设置里面的数据包大小为64，包间隔为30ms
4. 点击对应的更新
5. 等待发送完成

四. LCD 主界面介绍

开机动画完成后，LCD会进入主页面的一个显示，一共有四个选项可以选择:

1. 模式选择: 校准电机 和 选择电机运行模式

2. 波形显示: 将电机运行过程中的数据，使用波形的方式呈现出来

3. 详细信息: 将电机运行过程中的数据，以文本的方式呈现出来

4. 显示待机: 显示待机图片

通过旋转按钮左右旋转可以切换不同的选项，单击可以进入对应的选项页面，如果是双击的话，那么将会重启。

1. 模式选择

在模式选择界面中，可以通过旋转按钮只有旋转切换电机的运行模式: 暂停(默认),开环，电流环，速度环和位置环，正下方会有一个红色标识，指示当前操作的电机(默认为左电机，通过单击可以切换操作的电机。另外在第一次上电的时候，需要先对电机进行一个校准，用于电角度和机械角度对其，如果没有对齐的话，电机可能会无法正常旋转，大家可以在此界面长按旋转按钮，便会自动进行电机校准。

双击 即可返回主界面，电机运行模式保持。电机三环控制的PID参数需要通过上位机进行设置

2. 波形显示

在波形显示的界面中，如果对应的电机处于非暂停状态，那么界面就会显示对应的波形，通过左右旋转旋转按钮，可以切换波形显示的类型，总共支持的波形显示类型有如下几种: 三相的占空比，三相电流，IqId轴电流，IalphaIbeta轴电流，电机的机械角度。

双击 即可返回主界面，波形显示的最大值和最小值需要通过上位机进行设置

3. 详细信息

在详细信息界面中，可以实时显示电机的Uq，电流，速度和位置的值，以及在对应环下的一个期望值。

双击 即可返回主界面。

4. 显示待机界面

在显示待机界面中，显示的一张张待机图片，左右旋转按钮可以切换图片

双击 即可返回主界面。显示的图片需要通过上位机更新。

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五. 上位机介绍

待定

六. CAN功能使用

待定

七. NRF24L01 无限模块使用

待定

八. USB HID使用

待定

九. BootLoader使用

待定

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以上部分会随着开发的过程而更新