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原创 DBoW3安装踩坑含opencv匹配问题(SLAM十四讲)

学到slam十四讲第十一章,需要安装DBoW3库。 一直都在自己安装这些库,没用书中自带的,这样的话可以多踩一踩坑,多经历一些挫折。 结果坑一个个来。 安装DBoW3库之后却调用不了。这里暗含了与opencv的匹配问题。我从DBOW3的安装讲起。 1.DBoW3库的安装 安装很常规,这个库很类似c...

2020-03-29 02:34:14

阅读数 22

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原创 locate不到存在文件(更新数据库索引的办法)

经常新下载下来的东西,文件明明存在,却无法被程序调用或locate不到。 这时候需要更新搜索数据库 命令为: sudo updatedb

2020-03-29 01:53:41

阅读数 18

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原创 git clone下载慢的解决方法

一、 修改hosts文件(/etc/hosts) 其中,在最后两行加上: 前面的域名怎么来的呢? 最好用这个:http://tool.chinaz.com 搜索github.com和github.global.ssl.fastly.net 然后点击 IP那里点进去,复制13.250.177.2...

2020-03-29 00:38:02

阅读数 150

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原创 Opencv4安装踩坑(SLAM十四讲ch8)

SLAM十四讲第二版ch8中,LK光流的代码是新的,和第一版不一样,并且用到了opencv4 如果不装4,但是cmakelists里面写的是 find_package(OpenCV 4 REQUIRED) 找4的包就会出问题。 因此需要重新安装opencv4(与opencv3和opencv2共存...

2020-03-21 12:20:29

阅读数 77

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原创 g2o学习(附带SLAM十四讲第二版 第七章作业3d3d代码)

学习完成高博第二版的第七章了,多多少少对slam有些认知,但是对于图优化这个玄妙而又有用的东西理解不深,因此想在这里集中学习一下图优化和g2o的使用。 本文包含两部分内容: 图优化的理解。高博的参考链接:https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5244828.h...

2020-03-20 18:26:30

阅读数 94

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原创 ROC AOC

TPR = TP / (TP + FN) 即所有真实类别为1的样本中,预测类别为1的比例 也就是召回率(是正例,预测也为正例) FPR = FP / (FP + TN) 即所有真实类别为0的样本中,预测类别为1的比例 ROC曲线 横坐标为FPR,纵坐标为TPR ...

2020-03-18 11:09:04

阅读数 22

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原创 G2O库安装踩坑(SLAM十四讲)

由于买的是高博的新书。。。。。。所以版本问题很d疼(又没学会克隆子模块) 因此库的版本与代码的兼容性一直很头疼 现在看到第六章,g2o下载下来却编译报错,怀疑就是版本问题。 因此直接在github上克隆最新的g2o 下面是总体安装流程: 1. G2O安装过程 git clone https://g...

2020-03-15 12:18:54

阅读数 33

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原创 Eigen3.3.7安装教程(SLAM十四讲)

见此链接 https://blog.csdn.net/weixin_44684139/article/details/104837210

2020-03-15 00:34:53

阅读数 42

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原创 Ceres库安装踩坑(SLAM十四讲)

由于ceres库和eigen库有一定的版本对应关系,因此很容易在编译期间报错。 报错内容是:虽然找到了.cmake,但是版本不匹配,需要eigen3.2.92之类之类 之前通过Eigen的官网直接安装了Eigen3.3.7(采用3.3版本是为了和sophus所对应) 但是Eigen3.3.7无法与...

2020-03-15 00:32:11

阅读数 40

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原创 Opencv3安装踩坑(SLAM十四讲)

因为之前玩ros,使用了sudo apt-get install libopencv-dev 安装了opencv2,而slam十四讲的opencv版本为3。 因此需要重新安装opencv3(在与opencv2共存的条件下) 首先检查已有的opencv版本: pkg-config opencv --...

2020-03-13 11:41:21

阅读数 104

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原创 Eigen的vector取头尾或切片

这里的vector指的是Vector3d这种或者Matrix<double, 3, 1>这种的列向量 获取向量的前n个元素:vector.head(n); 获取向量尾部的n个元素:vector.tail(n); 获取从向量的第i个元素开始的n个元素:vector.segment(i,n...

2020-03-12 11:21:12

阅读数 41

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原创 Kdevelop设置支持C++11

解决方法一: 如果你使用的Kdevelop,则: 工程 -> 打开配置 -> 左侧CMAKE -> 勾选–显示高级变量 -> 在CMAKE_CXX_FLAGS选项中加入: -std=c++11 解决方法二: (如果你不用Kdevelop并且不知道如何设置C++11的支持...

2020-03-11 19:37:28

阅读数 45

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原创 Sophus库安装踩坑(SLAM十四讲)

学习slam十四讲(第二版),自行git安装sophus库,但是需要做准备工作 注意,如果看网上的其他教程可能会出错,因为大部分教程是根据第一版的书,使用的是非模板类,但是这里使用的是模板类的sophus 0.准备工作 因为sophus的使用必须依赖eigen库,因此先下载eigen,但是如果你有...

2020-03-11 19:31:08

阅读数 123

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原创 VS Code构建C++ cmake工程

VSC构建cmake工程 1.文件准备 1-1 在准备用vs code打开的文件夹下: 新建文件:CMakeLists.txt 内容: cmake_minimum_required(VERSION 2.8) project(useEigen) set(CMAKE_BUILD_TYPE "...

2020-03-09 02:09:15

阅读数 27

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原创 Cartographer安装教程及踩坑实录

因为在用胡春旭的书学习ros,现在看到cartographer激光slam的章节,因此安装carto 但是万万没想到,这个东西的坑如此之多! 几个重要的参考链接,感谢这些博主的引路: https://blog.csdn.net/qq_26482237/article/details/926762...

2020-03-07 01:59:47

阅读数 82

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原创 复制粘贴功能包要修改的地方

有时候我们想完全复制一个功能包,改个名字,在此基础上更改功能 这时候就需要改几个参数,否则catkin_make会报重 CMakeLists.txt文件第二行,project项目名称改为新的,如mrobot_gazebo改为mrobot_self package.xml文件,需要修改两个地方,...

2020-03-06 00:01:14

阅读数 15

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原创 tensorflow2.0-gpu版本安装教程

本人电脑配置RTX2070,支持CUDA10 下载gpu版本要注意cuda的版本是否与电脑的相匹配,至于能匹配什么版本请自行百度 但是要注意!tf2.0只能与CUDA10进行匹配,所以不支持的小伙伴就可以不用继续往下看了:) 感谢本链接https://blog.csdn.net/wangbowj1...

2020-03-03 18:00:40

阅读数 34

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原创 K.function的用法

K.function除了能够实现指定输入和输出之外,还能够决定网络是处于训练模式还是测试模型 1或True:训练模式,dropout开启 0或False:测试模式,dropout失活 代码如下,需要先用K.function“实例化”一个f函数,然后f((X_test, True))代表将X_tes...

2020-03-03 10:05:56

阅读数 51

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原创 如何选取适当的隐藏层神经元个数(重要)

The Number of Neurons in the Hidden Layers There are many rule-of-thumb methods for determining an acceptable number of neurons to use in the hidden ...

2020-03-02 18:05:27

阅读数 118

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原创 冒泡排序和选择排序

DataList::DataList(int len, double data[]):len(len){ d=new double[len]; for(int i=0; i<len; i++) d[i]=(data==NULL ? 0.0 : data[i]); } voi...

2020-03-02 11:18:45

阅读数 23

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原创 误下载protoc3之后恢复到protoc2.6.1

首先跟着这篇没用的blog妄图完成cartographer的安装,然并卵,反而protoc的默认版本回不去了。 坑人的blog: https://blog.csdn.net/Steve_Kung/article/details/89435998(点进去就气人) 如何恢复到默认的protoc2....

2020-03-02 00:08:15

阅读数 33

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转载 typedef void(*F)(int)理解

typedef void (*F) (int)定义了一个指向函数的指针F,其指向的函数的返回值为 void 类型,参数是后面的(int). 然后我们就可以直接使用 F来定义这种指针变量,比如: F f; // 等价于void f(int); 举例: #include <stdio....

2020-02-26 15:17:15

阅读数 18

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原创 C++ string转int

string转int的方法 string利用.c_str() 转c风格的字符串 const char * 再利用atoi(const char *)转为int

2020-02-23 00:22:06

阅读数 22

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原创 C++数据去重操作

一般数据去重可以用容器vector

2020-02-22 19:46:41

阅读数 24

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原创 C++ 继承与纯虚函数(调用子类接口)

首先明确C++中的多态机制 纯虚函数是为了能在父类中提供一个各个子类通用的接口。在父类中创建一个纯虚函数: class Base { public: virtual void func() = 0; // 纯虚函数 // 只要有一个纯虚函数,这个类为抽象类 // 无法实例化对象、必须要...

2020-02-22 18:17:34

阅读数 39

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原创 ros常遇到的Couldn't find executable named ---错误

首先要确保有此执行文件在scripts文件夹下方 用的案例是《ROS机器人开发实践》的P164案例 rosrun robot_vision cv_bridge_test.py 以上代码会报错: Couldn’t find executable named cv_bridge_test.py be...

2020-02-22 11:42:37

阅读数 50

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原创 ros关于一个软件包的完整解读(mrobot_gazebo)(三)launch文件view_mrobot_with_camera_gazebo.launch

模型已经准备完毕,用rviz打开是这样子滴 launch文件首先要明确是什么作用,这个链接具有详细说明 https://www.jianshu.com/p/63a959bfbb96 首先一堆arg变量参数,相当于launch文件的局部变量,只在launch文件内部生效,便于使用变量。 <!...

2020-02-20 22:12:44

阅读数 63

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原创 如何将rviz写入launch文件

有些功能包launch以后只能打开gazebo,不能进行rviz的显示,下面展示如何将rviz写入launch文件,则以后launch的时候直接就能够在rviz中显示。 首先,launch一下,如 roslaunch mrobot_gazebo view_mrobot_with_camera_ga...

2020-02-20 19:58:56

阅读数 76

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原创 ros关于一个软件包的完整解读(mrobot_gazebo)(二)模型文件mrobot_with_camera.urdf.xacro

继续完整软件包解读 这次看另一个模型文件 mrobot_with_camera.urdf.xacro 这个文件是一个总的模型文件。文件内部又调用了其他的模型文件。我们来具体看看它的结构。 代码不长,先贴在这里 <?xml version="1.0"?> <r...

2020-02-20 15:37:02

阅读数 35

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原创 ros关于一个软件包的完整解读(mrobot_gazebo)(一)模型文件mrobot_body.urdf.xacro

学了ros有一段时间了,所用的参考书目为《ROS机器人开发实践》,但是学了这么长时间,总感觉收货甚少,没有系统性的总结。 因此在这里,我针对一个功能性较为完善的软件包 mrobot_gazebo 进行完整解读。 参考链接:https://blog.csdn.net/wubaobao1993/ar...

2020-02-20 01:20:12

阅读数 49

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原创 C++排序算法模板

// 排序算法函数模板 template<class T> void mySort(T arr[], int len) // 通常对数组进行排序别忘记传递数组长度 { for (int i = 0; i < len; i++) { int max = i; // ...

2020-02-17 09:18:20

阅读数 10

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原创 关于堆区内存重复释放问题

#include<iostream> using namespace std; // 赋值运算符重载 class Person { public: Person(int age) { m_Age = new int (age); } ~Person() // 手动释...

2020-02-11 22:40:29

阅读数 65

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原创 C++指向类的指针

#include <iostream> using namespace std; class Box { public: // 构造函数定义 Box(double l=2.0, double b=2.0, double h=2.0) { ...

2020-02-10 15:44:40

阅读数 14

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原创 如何实现C++中类编写的头文件和源文件的拆分

以实现点和圆位置关系的判断为例 https://www.bilibili.com/video/av41559729?p=105 1. 在头文件中创建.h文件,在源文件中创建.cpp文件 2. 在.h文件中写入 #pragma once #include<iostream> using ...

2020-02-09 17:56:02

阅读数 41

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原创 对于指针的理解

简而言之 指针就是地址! 就是内存中间开辟了一块区域存放数据的地址,这个地址就叫做指针 指针的定义服从必须的格式: 整型数据: int *p = &a; 数组: int *p = arr; 这样就使得p存放了数据的地址(可以理解为p=0x0000) 当涉及到指针与函数的时候 指针与函...

2020-02-07 12:01:34

阅读数 13

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原创 关于栈区、堆区的理解

栈区(stack) 函数运行时分配,函数结束时释放。由编译器自动分配释放 ,存放为运行函数而分配的局部变量、函数参数、返回数据、返回地址等。其操作方式类似于数据结构中的栈。 堆区(heap) 一般由程序员分配释放, 若程序员不释放,程序结束时可能由OS(操作系统)回收。分配方式类似于链表。 如何理...

2020-02-07 00:34:29

阅读数 16

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原创 python opencv 检测圆

import cv2 import numpy import numpy as np # 读取彩色图片 img = cv2.imread('C:\\Users\\MJY\\Desktop\\red3.jpg') gimg = cv2.medianBlur(img, 3...

2019-12-27 00:22:58

阅读数 36

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原创 学习中科大机器人操作系统踩坑

1. $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y 失败 直接替换为 rosdep install --from-paths ~/catkin_ws/src/ROS-Academy-for-Beginne...

2019-12-21 22:25:42

阅读数 29

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原创 Colab的简单配置与使用

1.Google drive 首先下载注册google drive 当拥有了自己的谷歌云盘以后,新建文件那里:关联更多应用。 搜索colab后把colab关联进来,但你还是发现并没有出现新建colab的命令 然后进入右上角设置-管理应用-勾选colab为默认情况下使用。 接着仍然没有发现colab...

2019-12-18 10:34:10

阅读数 119

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原创 leetcode(三) 无重复字符子串

题目 https://leetcode-cn.com/problems/longest-substring-without-repeating-characters/ 给定一个字符串,请你找出其中不含有重复字符的 最长子串 的长度。 解法解析: https://leetcode-cn.com/...

2019-12-16 11:13:31

阅读数 8

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