weixin_44690490的博客

在一文中推导了直流有刷电机的数学模型，在不考虑电流环的情况下，可做降阶处理，视同一个一阶系统，通过简单的PIi控制使得电机有着不错的响应，但仍然存在两个问题，一是参数整定依托数学模型，较为繁琐，二是没有电流环，系统性能欠佳。例如：某电机输入电压Uv与转速nnmin之间的传递函数为我们期望系统响应快，超调小，令t0.4sξ0.9,在前文计算PI控制器参数的基础上为消除闭环零点的影响做略微调整，得控制器如下：假设系统中存在干扰，整体框图如下：干扰d在0.9−1.2。

最小二乘法是通过输入数据与输出数据来拟合已知结构的函数关系，也就是说已知二者的函数关系，通过最小二乘法估计函数的相关参数。假设xy存在以下函数关系：但是在实际中，测量数据时存在测量误差或者噪声影响，故而实际的函数关系为v表示测量误差，这是一个小范围内的随机值。将所有测量误差相加我们以测量误差的平方和最小代表测量总误差最小，即用求极值的方法使J对ab求一阶导并等于0解方程组得。

所谓被控对象的名义模型，就是说，实际被控对象无论是通过系统建模还是系统辨识，都无法获得十分精确的参数，名义模型就是与实际系统模型相近的模型，可近似二者相同，即则。

在中，得到了小电机的传递函数以这个电机为例展开开环零点与闭环零点对电机响应的影响。系统中极点是影响系统动态性能以及稳定性的主要因素，这里不做赘述。

用51单片机实现的交通灯，可设置红绿灯时长，还有紧急控制功能，在文末附有网盘链接可下载工程文件

  这篇文章用于记录平时设计电路或者在书中遇到的一些电路方面的知识，会不定期更新。就先从运算放大器开始，对此做个简单的介绍。运算放大器  说到运算放大器就不得不说两个概念，虚短与虚断。虚短： 在理想情况下，运算放大器的两个输入端的电位相等，就好像两个输入端短接在一起，但事实上并没有短接。虚断： 在理想情况下，流入集成运算放大器输入端电流为零。注：V+V+V+ 表示运算放大器同相输入端输入电压，V−V-V− 表示运算放大器反相输入端输入电压，ViViVi表示信号输入电压，VoVoVo表示信号输出电压

位置式PID控制算法  位置式PIDPIDPID算法是一种比较直观的的PIDPIDPID算法，如系统框图中所示，ininin表示设定值，errorerrorerror表示差值，uuu表示控制器输出值，outoutout表示被控量。算法表达式如下：增量式PID控制算法  增量式PIDPIDPID算法不比位置式更直观，当执行机构需要控制量的增量时，适合采用增量式PIDPIDPID算法，比如步进电机控制。算法表达式如下：积分分离PID控制算法  PIDPIDPID算法中,积分可消除稳态误差，提高

注：受控制领域大牛CAN博士启发，受益匪浅，作此文以为笔记。简介  设  卡尔曼滤波器估计的核心思想我理解的是围绕测量值Zk的平均数来展开的。开始推导：由上式可知  也就是说随着kkk的增大，测量结果Zk不在重要，因为已经获得了足够多的测量值，此时的估计值已经很贴近了实际值了。我们令Kk=1/k1/k1/k，即可知，Kk在[0,1][0,1][0,1]之间，当Kk =0=0=0时，估计值等于上一次计算的估计值，当Kk =1=1=1时，估计值等于本次测量值，这时引入两个参数eEST，eME

  在进入正式话题之前需要引入三个概念：稳态误差、终值定理和系统稳定的充要条件。  稳态误差：系统达到稳定状态后，系统的实际输出量与系统希望的输出量之间的偏差。  终值定理：设有连续函数f(t)，当t趋于无穷时，f(t)的极限存在，则有其中。F(s)是f(t)经过拉普拉斯变换后的函数，即  系统稳定的充要条件：闭环传递函数的极点位于s的左半平面。对于某个系统的传递函数的极点为 p1 和 p2 ，它们都在实轴上,即 p1 = -a , p2 = -b (a 、b均为常数)，于是有当 p1 &l

所需元件  STM32开发板、L298N一个、带编码器的直流电机一个（如下图所示，淘宝上有很多）系统框图  通过系统框图，我们需要做两件事，一是要测速，二是要调节。测速目前流行的就是通过编码器测速，调节器我采用的时PI调节，PI调节器调节的参数少，而且能够消除静差，当然用PID调节器也行。编码器  编码器的结构简化如下图：  在电机转轴上安装了一个磁环，在磁环的下方有一个霍尔传感器，在磁环转动过程中就在霍尔传感器的附近产生了变化的磁场，于是霍尔传感器就输出了脉冲信号。我所用的这个直流电机是

先看看效果具体思路  实现流水灯的效果其实就是控制相应的I/O口，以P2为例，通过有规律的改变P2各I/O口的状态就可实现相应规律的流水灯效果，这其中需要用到与、或、异或、左移、右移等操作。  流水灯向左闪烁点亮就是将P2最低位的1不断左移，每次左移其最低位都补0且延时一段时间，所以在初始时P2可赋值0x01。  流水灯向右闪烁点亮就是将P2最高位的1不断右移，每次右移其最高位都补0且延时一段时间，所以在初始时P2可赋值0x80。  流水灯逐个向左点亮是说在初始时，P2赋值为0x01,并将P2整

以前再安卓手机上使用linux系统都是使用Termux，安装上很麻烦，而且还是黑乎乎的窗口，没有图形界面，对于初学linux者来说并不友好，而Aid Learning就更人性化了，不仅安装十分简易，操作起来也很顺手，有图形界面，还支持电脑连接，获取屏幕进行操控。安装首先保证手机有足够的剩余空间，大于7G即可，接着进入Aid Learning官网，http://www.aidlearning.net/，在主页底选择阿里云下载，（建议使用电脑进入官网下载，在将下载的apk文件传输到手机进行安装，因为我之前用

功能描述将生成的可执行程序放在指定的文件夹内，双击后将该目录下所有文件包括子文件夹内文件全部加密，再次双击运行后将进行解密。加密解密实现主要运用了异或与取反操作，异或：两个值不同为1，相同为0。取反就是将该数的二进制按位变为与原相反的数，即1变为0，0变为1。例如：程序：#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS#include <iostream>#include <string>#include <queue>#include

元件stm32f1核心板、L298M模块、led一个、三极管一个、蜂鸣器一个、DHT11一个、LCD1602一个、电阻10欧10K欧、可调电阻10K、加热丝功能描述用DHT11检测当前环境温湿度，并将数据显示在LCD1602上，在用设定温度与当前温度相减，通过PID算法计算出当前输出脉宽，并将其加在L298N模块中，使加热丝发热，形成一个闭环，经过一段时间温度稳定在设定值。由于我的初衷是做一个恒温箱孵蛋，所以加了湿度报警。电路图DHT11时序图总体时序图初始化信号“0”信号“1”

概念中断源：指引起CPU中断的事件，即中断请求信号的来源。51单片机有5个中断源，分别是外部中断0，定时/计数器T0中断，外部中断1，定时/计数器T1中断，串行口中断，对应地址如下表：中断源中断矢量地址外部中断00003H定时/计数器T0中断000BH外部中断10013H定时/计数器T1中断001BH串行口中断0023H定时/计数器控制寄存器TCON位编号TCON.7TCON.6TCON.5TCON.4TCON.3TCON

注: Rn与Ri中n=0 ~ 7,i=0 ~ 1内部数据传送指令助记符作用寻址方式机器周期字节数MOV A,Rn将Rn的内容传送给A寄存器11MOV A,directdirect是一个地址单元，将该地址的内容传送给A直接12MOV A @RiRi中存储了一个地址，将该地址的内容传送给A寄存器间接11MOV A #data将data传送到A立即数12...

DS18B20测温范围-55——125度，在-10——85度之间精度为0.5度，其测温精度还是较高的，DS18B20常见封装为3个引脚，VCC(电源正)，DQ(信号线)，GND(点怨负)，如图：DS18B20相关指令，如下表：指令功能33H读ROM,即DS18B20传感器中ROM的编码55H匹配ROM，为下一步读或写做准备F0H搜索ROM，确定挂接在同一总线上DS18B20的个数CCH跳过ROM，直接向DS18B20发温度转换命令，适用于只有一个DS18B

舵机的驱动是以PWM信号的占空比来控制的，该PWM信号的周期位20ms，宽度在0.5ms——2.5ms之间，驱使舵机转动角在0——180度之间，一些常用角度对应脉宽如下表：舵机转动角脉宽00.5 ms451 ms901.5 ms1352 ms1802.5 ms在实际应用过程中，肯定会用到其他的一些非特殊角，就是上面表中没有的角度，便会用到脉宽与角度转换公式：脉宽=转动角 / 90 + 0.5。在用单片机驱动舵机时，可以用定时器产生PWM信号，也可

百度人脸识别api使用是免费的，有人脸对比、人脸搜索、人脸检测与属性分析三的功能，本文写的是人脸对比。这里给出百度人脸对比api的技术文档，请点击网址https://cloud.baidu.com/doc/FACE/s/Lk37c1tpf另外需要注册百度智能云，获取API Key和Secret Key，并用此获取accesss_token，方法是：将上述两个值填在相应的位置上，然后将这个网址输在浏览器中https://aip.baidubce.com/oauth/2.0/token？grant_type=

本文讲述如何在手机上安装kali linux,我本想安装其他版本的linux,但不知是什么原因安装到一半就卡住，最终安装kali成功了，但也只是安装了kali的壳子，在inux上的操作都可以·实现，只是工具并没有安装，后期可以自主安装工具。一、开始安装：1、确保手机已联网，安装Termux软件，这个软件很小，可在以下链接下载。（链接：https://pan.baidu.com/s/1lqrgEymo3rXx_rOBdjaVYQ 提取码：qxjh ）2、打开软件后，是一个黑糊糊的窗口，类似Linux的