功能介绍
完成一个节点发布消息,另一个节点接收前一个节点发布的消息
1、工作空间
1.1 创建工作空间lee_ws
mkdir -p ~/lee_ws/src
cd ~/lee_ws/src/
catkin_init_workspace
cd ~/lee_ws/
catkin_make
echo "source ~/lee_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source devel/setup.bash
1.2 创建功能包lee
cd ~/lee_ws/src
catkin_create_pkg lee std_msgs rospy roscpp
cd ~/lee_ws/
catkin_make
source ~/lee_ws/devel/setup.bash
1.3 VScode编辑ros参数配置
快捷键 ctrl + shift + B 调用编译,选择:catkin_make:build这一行,点击小齿轮配置设置,修改.vscode/tasks.json 文件,将下面复制进去即可
这么配置的原因:下一次快捷键 ctrl + shift + B直接进行代码编译
路径:.vscode/tasks.json
{
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
//代表提示的描述性信息
"label": "catkin_make:debug",
//可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令,如果是process代表作为一个进程来运行
"type": "shell",
//这个是我们需要运行的命令
"command": "catkin_make",
"args": [],
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
//可选always或者silence,代表是否输出信息
"presentation": {"reveal": "always"},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}
2、发布者代码 C++
路径: /home/lee/lee_ws/src/lee/src/lee_pub.cpp
2.1 代码部分
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" //普通文本类型的消息
#include <sstream>
int main(int argc, char *argv[])
{
//解决在终端上打印中文不会出现乱码,二选一或两个一起选都行
setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");
//初始化节点:命名(唯一)
// 参数1和参数2 为节点传值使用
// 参数3 是节点名称,是一个标识符,需要保证运行后,在 ROS 网络拓扑中唯一
ros::init(argc,argv,"lee_pub");
//实例化节点句柄
ros::NodeHandle nh;
//创建一个Publisher,发布名为chatter的topic,消息类型为std_msgs::String
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10);
//组织发布的数据
std_msgs::String msg; //创建 msg 对象
std::string msg_Basics = "数字:";
int count = 0; //消息计数器
//等待3秒钟,让publisher有足够的时间完成roscore注册,不然还未注册成功就开始发送消息了
ros::Duration(3.0).sleep();
//设置循环周期1秒6次的频率
ros::Rate F(6);
//节点存在,ros::ok()为1
while (ros::ok())
{
//使用 stringstream 拼接字符串与编号
std::stringstream ss;
ss << msg_Basics << count;//数据拼接
msg.data = ss.str();
//发布消息
pub.publish(msg);
//终端打印发布的消息
ROS_INFO("发布的消息为:%s",msg.data.c_str());
//延时
F.sleep();
count++;
ros::spinOnce();
}
return 0;
}
2.2 CMakeLists.txt部分
在install上面直接添加如下代码即可
add_executable(lee_pub src/lee_pub.cpp)
target_link_libraries(lee_pub ${catkin_LIBRARIES})
3、订阅者代码 C++
路径: /home/lee/lee_ws/src/lee/src/lee_sub.cpp
3.1 代码部分
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
//接收到订阅的消息后,进入回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){
ROS_INFO("接收到了:%s",msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char *argv[])
{
//解决在终端上打印中文不会出现乱码,二选一或两个一起选都行
setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");
//初始化节点:命名(唯一)
// 参数1和参数2 为节点传值使用
// 参数3 是节点名称,是一个标识符,需要保证运行后,在 ROS 网络拓扑中唯一
ros::init(argc,argv,"lee_sub");
//实例化节点句柄
ros::NodeHandle nh;
//创建一个Subscriber,订阅名为chatter的topic,注册回调函数为chatterCallback
ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("chatter",10,chatterCallback);
//设置循环调用回调函数
ros::spin();//循环读取接收的数据,并调用回调函数处理
return 0;
}
3.2 CMakeLists.txt部分
在install上面直接添加如下代码即可
add_executable(lee_sub src/lee_sub.cpp)
target_link_libraries(lee_sub ${catkin_LIBRARIES})
4、代码测试
4.1 启动rosmaster
roscore
4.2 启动 lee_pub 节点
rosrun lee lee_pub
4.3 启动 lee_sub 节点
rosrun lee lee_sub