ROS2给python添加自定义消息

ROS2给python添加自定义消息

1.需求描述

• 为ros2的python节点添加自定义消息
• python节点无法自定义消息，方法是先建一个cmake的功能包，在里面添加msg，然后在python节点中导入该msg

2.建立msg功能包

• 1.创建功能包

ros2 pkg create --build-type ament_cmake lane_msg

• 2.定义msg消息内容

mkdir msg
cd msg
# 创建 xxx.msg文件

• 3.修改CMakeLists.txt，添加以下内容

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/xxx.msg"
)

• 4.修改package.xml，添加以下内容

<buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

• 5.编译msg功能包

# 如果下面命令编译失败则删掉install目录重新编译
colcon build --packages-select lane_msg –merge-install

• 6.检查自定义消息是否可用

# 如果显示出自定义消息内容，则成功
ros2 interface show lane_msg/msg/xxx

3.在python节点中使用自定义msg(示例)

• 1.导入

# 
from lane_msg.msg import LanesInfo as LaneMsg

• 2.发布消息格式改为自定义的消息

self.processed_image_pub = self.create_publisher(LaneMsg, '/lane_info', 1)

• 3.关联发布内容

msg = LaneMsg()
msg.line_c0 = float(fit_params[0][-1].astype("float32"))
msg.line_c1 = float(fit_params[0][-2].astype("float32"))

参考链接