使用Modbuspoll控制下位机的一点经验

上位机：Modbuspoll-64Bit,Version 9.5.0,Build 1507

下位机：Robotiq夹爪

通信协议：Modbus RTU

物理连接：RS485转USB线

 1、首先、我们要打开夹爪原来的上位机软件（Robotiq User Interface）来确定下位机的ModbusRTU参数。

 2、然后，我们要在上位机里设置一下Slave ID也就是我们从机夹爪的地址：Setup->Read/Write Definition

将Slave ID更改成与下位机的地址一致即可：function有多个模式，这里我们只用到了两个一个是03：读取多个寄存器，另一个是16：写多个寄存器；address mode这里建议选择16进制模式即HEX（因为，说明书上给的报文就是16进制的）；address这里填的是首个寄存器的地址，按说明书填写即可（我这里是03E8）；quantity代表的是操作的寄存器的数量，这个也按需求更改即可；scan rate代表的是扫描率也就是发送速率，我这里设置为5ms，个人建议不要高于10ms，不然的话，指示灯会红蓝交替闪烁。到这里，上位机的环境就基本配置好了。

3、接下来就是实现上下位机通信连接了，先找到夹爪连接pc的串口，这里我的串口是COM5

4、打开Modbuspoll-> Connection->Connection Setup->Connection：Serial Port->Serial Settings:这里要选择刚才我们查找到的串口（我的是COM5，所以我选择的是COM5）

5、打开Robotiq User Interface软件->Modbus RTU Parameters，来保证上下位机的参数是一样的。

 
 

6、做好以上的工作之后，我们就可以向下位机发送报文了：Functions->Test Center->Send即可

成功后的上位机下位机效果如下图 :