【ROS】自定义msg消息

首先在工作目录中创建自己的包

cd slam_ws/src
catkin_create_pkg slam roscpp rospy 

新建mag文件夹存放 .msg文件

mkdir msg 
cd msg
touch slam.msg
vim slam.msg

编辑msg文件的格式

std_msgs Header header
float32 temperature
int32 humidity

修改package.xml

添加两行代码

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

修改CMakeLists.txt

find_package中添加构建msg需要寻找的依赖包

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
message_generation
std_msgs
)

add_message_files添加自己的msg文件

add_message_files(
  FILES
  slam.msg
)

generate_message 添加创建msg文件的依赖包

添加自己的msg文件中使用到的系统中的msg

generate_message(
	DEPENDENCIES
	std_msgs
)

catkin_package中添加catkin中用到的依赖包

catkin_package(
	CATKIN_DEPENDS message_runtime roscpp
)

编译之后，就能使用这个包。

查看是否编译成功

rosmsg package <projectname>/<msgname>.msg

调用

在cpp文件中调用，生成的msg会变在devel中变成.h文件

#include <projectname/slam.h>

...

//	创建发布对象 
ros::Publisher pub = nh.advertise<projectname::slam>("pet",100);