weixin_44772064的博客

在CAN总线通信中，当一个节点发送被动错误标志，即连续六个隐性位时，如果回读到的是显性位，这通常不会被认为是位错误。当发送节点检测到自己的发送错误时，它会发送主动错误帧来中断自己刚刚发送的报文，以表明这一帧是错误的，接收节点不应将其视为有效数据。而如果是接收节点发现了错误，无论其他节点是否也检测到了这个错误，它都会主动发送错误帧，以通知所有节点这一帧报文存在问题，并中断其传输。在CAN通信中，当一个节点的发送错误计数器（TEC）或接收错误计数器（REC）的值超过127时，该节点将进入被动错误状态。

注意这里的电压差是负数，这在实际测量中意味着CAN_L的电压高于CAN_H的电压。在高速CAN（Controller Area Network）总线上，逻辑电平的表示是通过测量CAN_H和CAN_L两条线路之间的电压差来实现的。低速CAN（Low-Speed CAN）：低速CAN的通信速率通常在125Kbps以下，用于对数据传输速度要求不高的场合，如汽车中的座椅控制、门窗控制等辅助系统。在低速CAN总线上，逻辑电平的表示与高速CAN类似，也是通过测量CAN_H和CAN_L两条线路之间的电压差来实现的。

CAN总线简介