新电脑上用velodyne16采集数据

新电脑上用velodyne16采集数据

(1)安装驱动:
sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
(2)激光雷达链接IP配置
 编辑链接-(添加)编辑-IPv4-地址、子网掩码、网关进行编辑
  address 192.168.1.77
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.1.1
  IP地址配置好之后,通过网口连接激光雷达和工控机,然后选择刚才配置完成的以太网.
  (3)开始编译
cd ~/velodyne16
  rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
  catkin_make
  source devel/setup.bash
如果遇到错误,可尝试在终端输入以下三行,然后重新编译
  (sudo apt-get update)
(sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full)
(rosdep update)
  (4)把velodyne16 XML文件转成ROS节点的YAML文件(VLP-16.xml文件是激光雷达附赠U盘中提供的,转换后生成VLP-16.yaml):
rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py /home/trouble/velodyne_ws/VLP-16.xml
  (5)加载,实时显示激光点云
  roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/trouble/velodyne_ws/VLP-16.yaml (这个地址中的用户名要自己改动)
  (6)实时显示点云图,仅用于测试是否编译成功
  rosrun rviz rviz -f velodyne
然后在rviz中点Add,增加PointCloud2,再在PointCloud2下点topic输入/velodyne_points,这样就可以实时显示获取的3D点云图。

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