Ubuntu的快乐学习1——Ubuntu18.04的ROS平台搭建

学习前言

记录一下安装ROS的过程，安装了这么多次，太多坑了，记录下来之后踩到的时候可以快点解决。

安装步骤

一、修改中科大源

1、备份原来的源

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_init.list

2、编辑现在的源

sudo gedit /etc/apt/sources.list

然后修改成以下内容：

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

最后更新一下。

sudo apt-get update

换源就换好了。

二、修改软件与更新

在这里把可从互联网下载全部勾选。

三、ROS软件源设置

1、设置source.list

接收ROS源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、更新一下

最后更新一下。

sudo apt-get update

四、安装ROS桌面版

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

运行如上代码即可安装ROS桌面版。

五、初始化rosdep

1、init

sudo rosdep init
rosdep update

2、设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3、安装一个命令行小工具

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

六、测试一下小海龟

分开三个终端运行下述语句

roscore

界面：

rosrun turtlesim turtlesim_node

键盘控制：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

一些问题

一、锁！

有些使用运行终端的时候会提示：

E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock - open (11: 资源暂时不可用)
E: 无法对目录 /var/lib/apt/lists/ 加锁

可运行如下代码强制解锁，运行完后重新启动：

sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock

二、自动安装依赖包

有些时候会利用

sudo dpkg -i teamviewer_14.1.9025_amd64.deb

安装软件。
但是会提示不满足依赖包，所以运行如下代码：

sudo apt-get install -f

三、安装完整版的时候缺少依赖包

可尝试分开安装

sudo apt-get install aptitude
sudo apt-get install ros-melodic-desktop
sudo apt-get install ros-melodic-ros-base
sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping
sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full