如何利用CAPL语言实现CAN信号收发监控（汽车系统仿真）

最近一段时间有好几个小伙伴问我如何利用CAPL语言开发出ECU与ECU之间的交互通信？今天就给大家简单讲一个例子，有需要做这方面的仿真同学可以参考下

汽车行业的小伙伴都知道，ECU与ECU之间是通过CAN/LIN线信号交互的，从一个ECU端到另一个ECU之间是经过网关转发，基本链路就是 ECU—GW(网关）—ECU。如下如所示

至于如何制作测试面板之类的我就不多加讲了，买本书看，或是百度下，这类的例子还是很多，如果有问题请私信我。
-------------------------------------------------以下内容是重点-----------------------------------------------------

实现步骤：
1.例如：IVI端控制驾驶模式（代码以事件循环型信号为例），VCU监控IVI发送的信号，然后处理后在返回信号，信号链路就是：IVI–GW–VCU
2.IVI端可以自己接一个硬件或是自己开发，我重点讲一下底层对手件是如何获取并处理后转发出去
以下是代码块，大家参考下改改基本上能用

/*@!Encoding:936*/

variables
{
 //设置两个变量和一个结构体
  message 0xIVI_ID msg;
  int EU_VCUPowerMode = 0;
  int EU_VCUPowerMode _TEMP;
  
  mstimer timer_0xVCU_ID;
  message  0xVCU_ID message_0xVCU_ID;
}
on start
{
  message_0xVCU_ID.EU_VCUPowerMode = EU_VCUPowerMode ;//临时变量赋值给VCU，然后外发
  settimer(timer_0xVCU_ID, xxx);
}
-----------------------------------------------------------------------------------
该段代码就是通过ON message 来实时监控IVI的信号，如果有变化，会自动将变化的值赋值给VCU

on message 0xIVI_ID 
{
  msg = this; 
  
  // IVIDriveModeSet 就是通过IVI设置驾驶模式，外发的信号，比如IVIDriveModeSet  = 2（运动），那么就将2这个值赋值给VCU的值
  if(msg.IVIDriveModeSet == 2)
  {
    message_0xVCU_ID.EU_VCUPowerMode = 1;
  }
  if(msg.IVIDriveModeSet == 3)
  {
    message_0xVCU_ID.EU_VCUPowerMode = 3;
  }
  if(msg.IVIDriveModeSet == 1)
  {
    message_0xVCU_ID.EU_VCUPowerMode = 2;
  }
}
-----------------------------------------------------------------------------------
//on timer内的代码就是VCU将在ON message获取的值进行处理，并对信号进行回复

on timer timer_0xVCU_ID
{  
  if(message_0xVCU_ID.EU_VCUPowerMode  == 1)
  {
    EU_VCUPowerMode _TEMP= 1;
  }
  if(message_0xVCU_ID.EU_VCUPowerMode == 2)
  {
    EU_VCUPowerMode _TEMP= 2;
  }
  if(message_0xVCU_ID.EU_VCUPowerMode == 3)
  {
    EU_VCUPowerMode _TEMP = 3;
  }
  if(message_0xVCU_ID.EU_VCUPowerMode == 0) //因为是信号是CE模式的，所以在信号返回0时在执行IVI端的请求
  {
    //这意识是将临时存储的值赋值给一个变量EU_VCUPowerMode ，这个变量将会赋值给message_0xVCU_ID.EU_VCUPowerMode ，见on start的代码
    EU_VCUPowerMode = EU_VCUPowerMode _TEMP;
  }
  settimer(timer_0xVCU_ID, xxx);
  output(message_0xVCU_ID);
}

以上就是详细的代码了，我在台架已经测试过，收发没有任何问题，基本上实现了利用CAPL语言实现仿真系统的收发功能，至于checksum以及RollingCounter等校验问题我的其他博客内容均有介绍。
如有不正之处或是其他问题，欢迎大家一起交流！