树莓派安装ROS操作系统并配置VNC连接

一、烧录ubuntu server 18.04 LTS镜像

镜像地址：http://cdimage.ubuntu.com/releases/18.04/release/
这里我安装的是ubuntu server 18.04.5（这个版本镜像可以很好的兼容树莓派4B的8G版本，在这个版本之前的镜像基本不兼容树莓派8G版或者对于8G版本的兼容性不好 ），如下图所示：

下载镜像时候，注意一下文件名如下：arm64为64位操作系统 ，armhf为32位操作系统，镜像的版本与自己的树莓派对应，有.img的后缀才是我们要下载的镜像。如果使用的是树莓派4B（8G）版本，只能烧录64位的操作系统

接下来：向SD卡烧录树莓派镜像的操作，网上有大量教程，不会的话，百度一下。介绍一个树莓派的学习网站。

二、ubuntu系统安装桌面

因为我安装的是server 版本的镜像，这个版本不自带桌面。对于用惯了windows系统的我来说，使用命令行一点点cd找文件，有点头秃。同时ROS自带的rqt和rviz工具，也需要在桌面环境下使用，所以接下来为ubuntu安装桌面。这个版本的镜像默认开启ssh服务。可以

ssh登陆之后
首先更新一下源

sudo apt-get update

安装ubuntu桌面

sudo apt-get install ubuntu-desktop

重启树莓派

三、树莓派开启VNC连接

1、使用dconf-editor

这一步需要将树莓派连接一个显示屏
在命令行中输入

sudo apt-get install dconf-editor

安装完毕之后，在应用中找到并打开 dconf-editor

然后依次打开org->gnome->desktop->remote-access

将 requre-encryption 关闭

（注意：这步注意不要多点，乱点）

附图如下：

再次强调：
dconf-editor是修改ubuntu系统的注册表，所以如果你不知道其他文件是干什么的，不要乱点，否则系统很容易出问题。

2、开启桌面共享服务

在ubuntu系统打开settings->Sharing->Screen Sharing
设置开启服务，并设置密码(这里踩个坑哈，我之前没有设置密码，导致后面我虽然VNC可以连接，但是却显示黑屏)

3、Windows端下载VNC软件并进行远程连接

这里我使用的是VNC Viewer 软件
附上下载链接：https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/
树莓派和电脑要连接在同一个局域网下面，输入ip地址。查树莓派ip地址我也不多说了。直接看图片

上面这种方法应该是我接触到的相对比较容易的一种

四、在树莓派上安装ROS机器人操作系统

我安装的是ubuntu 18.04版本,此版本对应安装ros版本是melodic
附上官方的安装教程：
http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu

附上创客制造的安装教程（推荐）：
https://www.ncnynl.com/archives/201906/3147.html

1、设置sources.list（清华源）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果没有返回图片中的东西，说明设置的安装源可能有问题

3、安装

这里我安装的是完整版，也可以安装其他版本

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

附图如下：（这些是官方文档的内容）
#这个过程很长需要等待一段时间

4、初始化 rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

这个地方，提示找不到rosdep命令，但是官方文档就这么写的！？？
根据提示运行

sudo apt install python-rosdep

这个就可以解决问题了

5、设置环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

source /opt/ros/melodic/setup.bash

6、安装依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7、测试ROS是否安装正常

开启终端输入

roscore

如果可以正常运行，则ROS的安装没有太大问题

到此为止，树莓派的准备工作基本完成

小白一枚，如有错误，恳请大家批评和指正