树莓派安装ROS操作系统并配置VNC连接

本文档详细介绍了如何在树莓派4B上配置Ubuntu Server 18.04 LTS,包括安装桌面环境、启用VNC连接,以及后续安装ROS Melodic机器操作系统的过程,包括设置源、安装、初始化rosdep和测试等步骤。

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一、烧录ubuntu server 18.04 LTS镜像

镜像地址:http://cdimage.ubuntu.com/releases/18.04/release/
这里我安装的是ubuntu server 18.04.5(这个版本镜像可以很好的兼容树莓派4B的8G版本,在这个版本之前的镜像基本不兼容树莓派8G版或者对于8G版本的兼容性不好 ),如下图所示:

在这里插入图片描述
下载镜像时候,注意一下文件名如下:arm64为64位操作系统 ,armhf为32位操作系统,镜像的版本与自己的树莓派对应,有.img的后缀才是我们要下载的镜像。如果使用的是树莓派4B(8G)版本,只能烧录64位的操作系统

在这里插入图片描述接下来:向SD卡烧录树莓派镜像的操作,网上有大量教程,不会的话,百度一下。介绍一个树莓派的学习网站。

二、ubuntu系统安装桌面

因为我安装的是server 版本的镜像,这个版本不自带桌面。对于用惯了windows系统的我来说,使用命令行一点点cd找文件,有点头秃。同时ROS自带的rqt和rviz工具,也需要在桌面环境下使用,所以接下来为ubuntu安装桌面。这个版本的镜像默认开启ssh服务。可以

ssh登陆之后
首先更新一下源

sudo apt-get update

安装ubuntu桌面

sudo apt-get install ubuntu-desktop

重启树莓派

三、树莓派开启VNC连接

1、使用dconf-editor

这一步需要将树莓派连接一个显示屏
在命令行中输入

sudo apt-get install dconf-editor

安装完毕之后,在应用中找到并打开 dconf-editor

然后依次打开org->gnome->desktop->remote-access

将 requre-encryption 关闭

(注意:这步注意不要多点,乱点)

附图如下:
在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述
再次强调:
dconf-editor是修改ubuntu系统的注册表,所以如果你不知道其他文件是干什么的,不要乱点,否则系统很容易出问题。

2、开启桌面共享服务

在ubuntu系统打开settings->Sharing->Screen Sharing
设置开启服务,并设置密码(这里踩个坑哈,我之前没有设置密码,导致后面我虽然VNC可以连接,但是却显示黑屏)
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

3、Windows端下载VNC软件并进行远程连接

这里我使用的是VNC Viewer 软件
附上下载链接:https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/
树莓派和电脑要连接在同一个局域网下面,输入ip地址。查树莓派ip地址我也不多说了。直接看图片
在这里插入图片描述在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
上面这种方法应该是我接触到的相对比较容易的一种

四、在树莓派上安装ROS机器人操作系统

我安装的是ubuntu 18.04版本,此版本对应安装ros版本是melodic
附上官方的安装教程:
http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu

附上创客制造的安装教程(推荐):
https://www.ncnynl.com/archives/201906/3147.html

1、设置sources.list(清华源)

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果没有返回图片中的东西,说明设置的安装源可能有问题
在这里插入图片描述

3、安装

这里我安装的是完整版,也可以安装其他版本

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

附图如下:(这些是官方文档的内容)
在这里插入图片描述#这个过程很长需要等待一段时间

4、初始化 rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

这个地方,提示找不到rosdep命令,但是官方文档就这么写的!??在这里插入图片描述
根据提示运行

sudo apt install python-rosdep

这个就可以解决问题了

5、设置环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

source /opt/ros/melodic/setup.bash

6、安装依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7、测试ROS是否安装正常

开启终端输入

roscore

如果可以正常运行,则ROS的安装没有太大问题

到此为止,树莓派的准备工作基本完成

小白一枚,如有错误,恳请大家批评和指正

### 树莓派3B+安装ROS1的具体步骤 #### 准备工作 在开始之前,需确认硬件设备已准备好,完成基础操作系统安装。根据已有资料[^3],推荐使用 Ubuntu Mate 16.04 LTS 或 Raspbian 系统作为底层支持。 --- #### 步骤一:更新系统软件包 确保树莓派的基础系统是最新的状态。运行以下命令来升级现有软件包: ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y ``` 此操作可以减少后续依赖项冲突的可能性[^2]。 --- #### 步骤二:配置 ROS 的源和密钥 为了能够通过 `apt` 命令获取 ROS 软件包,需要先导入官方 GPG 密钥添加 ROS 存储库地址。 ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 上述命令会将 ROS Kinetic 的存储库加入到系统的 APT 配置文件中[^1]。 --- #### 步骤三:再次刷新系统索引 执行以下命令以使新添加的 ROS 源生效: ```bash sudo apt-get update ``` 这一步非常重要,因为只有这样才能让系统识别新增加的 ROS 软件包列表。 --- #### 步骤四:选择安装 ROS 版本 对于树莓派这种 ARM 架构设备来说,建议只安装轻量级的核心组件或者特定功能模块(如 roscore 和常用工具)。以下是具体指令: - **仅安装核心组件** ```bash sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base ``` - **安装完整的桌面版(如果性能允许)** ```bash sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full ``` 注意:由于树莓派资源有限,通常不推荐安装完整桌面环境。 --- #### 步骤五:初始化 rosdep 工具 Rosdep 是用于解决 ROS 包依赖关系的一个实用程序,在首次使用前需要对其进行初始化: ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 它可以帮助自动解析复杂的依赖链表结构。 --- #### 步骤六:设置环境变量 为了让终端始终能访问 ROS 提供的各种命令和服务,应将其路径添加至全局 shell 配置文件 `.bashrc` 中去: ```bash echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 这样每次打开一个新的 Shell 终端都会加载这些必要的设定值。 --- #### 步骤七:构建 catkin workspace 创建个人的工作空间目录,编译测试项目验证整个流程是否正常运作: ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash rospack profile ``` 此时你应该已经可以在该环境中编写自定义节点程序了。 --- #### 可选扩展——远程图形化控制 (VNC Server) 如果你希望通过其他计算机远程查看树莓派上的 GUI 应用界面,则可参照另一份文档说明部署 VNC server[^4]: ```bash sudo apt-get install x11vnc ``` 接着编辑服务脚本来实现开机自启等功能... ---
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