Science Robotics 封面论文：美国宇航局喷气推进实验室开发了自主蛇形机器人，用于冰雪世界探索

人们对探索冰冷的卫星（如土卫二）的兴趣越来越大，这可能具有天体生物学意义。然而，由于地表或冰口内的环境极端，获取样本具有挑战性。美国宇航局的喷气推进实验室正在开发一种名为Exobiology Extant Life Surveyor（EELS）的蛇状机器人，能够在冰冷的表面上自主导航。EELS有一个感知头，其中包含一系列传感器和摄像头来观察其环境，而身体则具有用于改变形状的铰接部分和螺纹状的外表面以实现运动。EELS显示出对复杂冰冻地形进行自主勘探的潜力。

https://www.science.org/doi/10.1126/scirobotics.adh8332

Vaquero等人近期发表的Science Robotics封面论文，概述了EELS项目及其开发工作，以创建一个具有风险意识的自主机器人来导航这些极端的冰地形/环境。描述了机器人的架构以及安全有效地导航和感知冰冷环境的技术挑战。他们专注于与地面移动性、不确定性下的任务和运动规划以及风险量化相关的挑战。从现场测试和模拟场景中提供移动性、任务和运动规划的初步结果。

该系统由 10 个相同的部分组成，使 EELS 具有蛇形机器人典型的自重复结构。所有段的总长度为 ~4 m，质量为 ~100 kg。每个部分都配备了三个执行器，其中两个使机器人能够改变形状，而第三个则驱动蒙皮（螺钉）。每个形状执行器的峰值扭矩为 400 N·m。高维度自由度允许可重构性和广泛的可能步态。