斯坦福大学等科研人员开发了仿人指尖的视触觉传感器，探索应用于前列腺癌的触诊

基于视觉的触觉传感器最近开始流行，因为它们具有低成本、非常高的空间分辨率（可以实现与人类指尖相匹配甚至超过人类指尖的触觉空间分辨率）以及易于使用广泛使用的微型相机的集成。然而，相关的视野和焦距很难用人类大小的手指来包装。

前期视触觉传感器一般都在大型成人拇指的大小，它们不能直接替代人类的指尖。此外，由于相机的焦距和视野，以及将相机和所有相关电子设备（包括照明）封装在底座中的想法，很难将它们进一步小型化。

纤细而灵敏的指尖在最小的成人手指大小范围内，可以解锁大手指无法完成的各种操作任务。一个可能挽救生命的例子是癌症检测，通过在远程或远程手术检查期间对内腔进行组织触诊。特别是，前列腺癌是全球男性癌症死亡的第五大原因，但可以通过定期筛查方案及早发现，包括直肠指检 （DRE），其中用戴手套的手指通过直肠轻轻触诊前列腺区域。虽然检查很容易进行，但结果是主观的，取决于医生的经验。如果配备纤细而灵敏的触觉指尖，可以提供客观和定量的测量。

出于内腔和类似受限环境中的触诊问题，斯坦福大学等科研人员提出了一种设计方法，该方法可以将基于视觉的触觉传感器小型化，以匹配普通人的指尖，如图所示。

开发的DIGIT Pinki 视触觉传感器，它采用光纤束来实现直径为 15 毫米的外形尺寸，小于普通人的指尖。电子设备和摄像头也位于远程位置，进一步减小了封装尺寸。该传感器的空间分辨率为 0.22 mm，法向接触力和剪切接触力的最小力分辨率为 5 mN。

该研究的贡献包括：

设计、制造和测试光学触觉传感器，该传感器使用光纤束来匹配人类指尖尺寸并接近人类的触觉灵敏度;

一种光学系统设计，集成了用于成像和照明的光纤以及远端透镜，可在半球形圆顶中实现宽视野;

演示了传感器对医疗触诊的适用性，以及提供临床相关水平的组织刚度辨别能力的能力。

研究人员将 DIGIT Pinki 带到手术室，在根治性前列腺切除术后立即手动触诊切除的人类前列腺。在选择对该手术进行阴影治疗时，没有区分肿瘤大小、深度或癌症的格里森等级。因为他们触诊了新鲜标本，所以减轻了软组织在切除时自然经历的机械性能变化的影响。切除的前列腺如图所示。

使用 DIGIT Pinki 尖端，在右侧（癌性）的后表面手动触诊（建立和断开接触）约 30 次，在左侧部分（健康）的对称点上约 30 次。数据收集时间为六分钟。由于对标本的时间有限，因此没有在空间上对更多点进行采样。

他们还使用手持式便携式硬度计（型号：WonVon QMLBH0730HA-C-D）手动触诊相同区域。右侧点（癌性）的硬度计数据平均为 Shore 7.5A，左侧点（非癌性）的平均值为 5A。由于这是在不完全平坦的试样表面上的手持式硬度计，因此这些数据点只能用作参考值，而不能用作地面实况值。然而，这些值表明两点之间的硬度差异很小，这再次证实了主治外科医生的判断，即肿瘤在 DRE 时是不可触及的。

他们在测试集上测量了完美的精度。由于他们只能对一个真正的前列腺标本进行采样，因此这里的分类结果具有有限的统计学意义。然而，结果表明，触觉传感器能够区分具有不同刚度值的两个采样点，并支持 DIGIT Pinki 在真实组织上的适用性和临床相关性。

他们还在 https://github.com/facebookresearch/digit-design 开源硬件设计。