机器人
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xwz小王子
机器人在读博士,研究方向具身智能、强化学习、多模态视听触感知与交互
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IEEE RAL 具有高运动性能的仿旗鱼机器人协同运动机制研究
为了探究快速和高机动性的水下运动方式,南京航空航天大学俞志伟副研究员以旗鱼为仿生对象,设计出了可通过背鳍与尾鳍进行协同运动的仿旗鱼机器人并且仿旗鱼机器人具备了优秀的运动性能。因此,该文以旗鱼为仿生对象,在仿生外形结构、新型仿生运动节律、背鳍与尾鳍协同运动机制等方面开展了较为深入的研究,设计出可通过背鳍与尾鳍协同运动的仿生旗鱼机器人。接着对新型仿生运动节律进行研究,针对旗鱼的运动特征,对新型尾部运动节律进行设计。仿旗鱼机器人是以拥有优异运动性能的旗鱼为仿生对象,遵循仿生性、模块化、紧凑化的设计原则。原创 2024-06-23 20:05:52 · 266 阅读 · 0 评论 -
基于六自由度并联机构设计并制作了六轴传感和被动柔化的柔性连杆可以测量六轴力,扭矩和位移与被动柔度
然而,由于所提出的传感器具有被动柔顺性,因此可以在保护装配部件和机械手的情况下完成装配过程。首先,柔性连杆极大地减少了拟议装置的装配过程,并提供了无源柔顺性,而无需额外的弹性元件。一般来说,工业机械手的精度在0.1mm 以内,所以这样的定位是可能的。此外,如果末端执行器的位置被控制到一个允许的错位范围,装配过程可以很容易地完成使用被动柔顺,并且将缩短不确定环境下的工作过程和时间。该补偿器集成了先进的传感器技术和智能控制算法,能够实时感知并补偿装配过程中的力和位移变化,从而显著提高机器人装配的精度和效率。原创 2024-06-19 08:25:20 · 589 阅读 · 0 评论 -
ICRA 2024:北京工业大学马楠教授联合中科原动力公司推出番茄采摘自主机器人AHPPEBot,实现32.46秒快速准确采摘
通过将从表型分析阶段获取的番茄桁架的局部细节信息与姿势估计阶段得到的整体构型数据相融合,研究团队为每个番茄桁架对象生成独特的特征编码,并基于这些特征数据进一步筛选出最佳收获目标,同时剔除那些不成熟或品质不达标的目标,此外,位于极端生长位置或与藤蔓悬挂方向相反的番茄桁架也被排除在外,因为这些位置在收获时可能会导致机械臂与加热管相撞或与藤蔓发生缠绕,从而增加操作风险。接下来,通过强化的自适应聚类算法,研究团队能够将水果与其对应的桁架进行系统的匹配,这有助于从单一的水果指标推断出整体的成熟度。原创 2024-06-10 10:08:43 · 925 阅读 · 0 评论 -
英伟达黄仁勋最新主题演讲:“机器人时代“已经到来
中国台湾制造的计算机种类繁多,既有配备键盘的传统机型,也有小巧轻便、便于携带的移动设备,以及为云端数据中心提供强大算力的专业设备。展望未来,机器人技术将不再是一个遥不可及的概念,而是日益融入我们的日常生活。在这样一个生态系统中,我们为软件行业、边缘人工智能行业和公司提供了SDK和API接口,同时也为PLC和机器人系统设计了专用系统,以满足国防部等特定领域的需求。为此,物理人工智能不仅需要构建一个精准的世界模型,以理解如何解读和感知周围世界,更需具备卓越的认知能力,以深刻理解我们的需求并高效执行任务。原创 2024-06-05 08:39:57 · 926 阅读 · 0 评论 -
IF:83.5!一作兼通讯,Nature系列综述:可以吃的机器人!
文章从机器人设计师的角度出发,确定了可以作为可食用机器人和机器人食品功能组件的可食用材料,如身体、驱动器、传感器、计算组件和能源源,介绍了最近的一些集成实例,并讨论了该领域面临的挑战。机器人设计与食品加工这两个看似无关的研究领域,正在通过材料特性、制造工艺和功能的交叉融合,展现出巨大的潜力。例如,用明胶制成的气动人工肌肉显示出与非可食用弹性体制成的驱动器相当的性能。复杂运动和变形:通过在明胶、淀粉和粗面粉制成的可食用薄膜表面刻图案,并暴露在热和湿度刺激下,可获得弯曲、螺旋、包裹和爬行等复杂运动。原创 2024-06-02 14:31:52 · 1041 阅读 · 0 评论 -
《PNAS》和《Nature Communications》仿章鱼和蜗牛的粘液真空吸附,赋予了机器人吸盘新的“超能力”
想象一下,如果机器人能够像章鱼一样牢牢吸附在粗糙崎岖的岩石上,或者像蜗牛那样在墙面上悠然负重爬行,那会是多么神奇的一幕!这种机制使用水润湿吸盘底部,因此吸盘就可以像蜗牛的“肚子”一样,让负载11倍自重的机器人在天花板上如履平地。通过结合多层软材料和“人工水腺”,研究者们设计了一种新型的水增强的机器人真空吸盘,它就像章鱼的吸盘一样,可以牢牢地吸在各种表面上。就像章鱼受神经调控的粘液分泌系统一样,人工水腺可以根据抓取面的材质调节分泌水的速度,来进一步增强吸盘的抓取能力。【章鱼吸盘大揭秘:机器人也能“吸”得牢!原创 2024-05-29 08:54:48 · 492 阅读 · 0 评论 -
Science Robotics 封面论文:一种使用半球形纳米线阵列实现机器人视觉的超宽视场针孔复眼
从生物复眼中汲取灵感,拥有一系列生动多样视觉功能特征的人工视觉系统最近脱颖而出。然而,这些人工系统中的大多数都依赖于可转换的电子设备,这些电子设备受到全局变形的复杂性和受限几何形状的影响,以及光学和探测器单元之间潜在的不匹配。原创 2024-05-24 08:05:33 · 365 阅读 · 0 评论 -
Science Robotics 苏黎世联邦理工学院开发的四足机器人跑酷
尽管这些模块仅根据模拟数据进行训练,但根据真实实验表明,机器人在硬件上成功传输,机器人以高达每秒 2 米的速度导航并越过连续具有挑战性的障碍物。这些基于学习的模块中的每一个都经过模拟训练。通过与自由奔跑者的敏捷性相匹配,我们可以更好地了解管道中每个组件从感知到驱动方面的局限性,规避这些限制,并普遍提高我们机器人的能力,这反过来为许多新应用铺平了道路,例如在倒塌的建筑物或复杂的自然地形中进行搜索和救援。在大型和具有挑战性的障碍物的情况下,它必须在驱动极限下执行动态机动,同时精确控制底座和四肢的运动。原创 2024-03-19 09:10:15 · 440 阅读 · 0 评论 -
Science Robotics 封面论文:美国宇航局喷气推进实验室开发了自主蛇形机器人,用于冰雪世界探索
各种各样的测试地形配置凸显了机器人的适应性,这是通过基于螺杆和形状的运动相结合实现的。基于螺钉的运动允许对领导者-跟随者步态进行闭环路径跟踪,并且基于形状的运动被证明是一种有用的策略,可以使机器人摆脱可能意味着传统移动系统(如漫游车)终结的情况。此外,当螺旋运动被证明不太可靠时,基于形状的运动被证明是一种有效的导航松散地形的方法,例如粉雪或细沙。形状和螺钉控制包括一组控制器,这些控制器接收所需的路径、所需的控制器和偏差信息,并输出所需的接头角度和螺钉速度。不同的步态需要不同的控制方案。原创 2024-03-18 08:06:51 · 535 阅读 · 0 评论 -
一句指令就能冲咖啡、倒红酒、锤钉子,清华具身智能CoPa「动」手了
基于此,研究人员设计了两个阶段,即首先通过「任务导向的抓取模块(Task-Oriented Grasping)」生成机器人抓取物体的位姿,再通过「任务相关的运动规划模块(Task-Aware Motion Planning)」生成抓取后完成任务所需的位姿。在「任务导向的抓取模块」中,CoPa 首先通过该重要部分检测模块定位抓取的位置(比如工具的柄),该位置信息被用来过滤 GraspNet(一个可以生成场景中所有可能的抓取位姿的模型)生成的抓取位姿,进而得到最终的抓取位姿。近期,具身智能方向取得了诸多进展。原创 2024-03-17 09:29:05 · 844 阅读 · 0 评论 -
Figure 01掀起了具身智能的崭新篇章
2)按照他公布的policy network的控制频率来看,不太像是一个RT系列的那种通用大模型,RT系列随着不断地scale up能力不断提升,而推理速度和控制频率随着模型变大牺牲了很多,其最快的控制频率也只做到3HZ,因此从这方面推测,Figure01的policy network大概率是一些被封装成API可被上层多模态大模型调用的小的端到端的策略网络,能够实现一小类任务和在一类物体之间的泛化,并由他们组建成为了一个庞大的技能库来供上层的多模态大模型调用。原创 2024-03-16 18:28:09 · 958 阅读 · 0 评论 -
人形双臂机器人重大进展!顶刊公布业界首个双臂通用协同操作架构
获取精确可靠的描述双臂碰撞边界的最小距离函数是将避碰约束嵌入到多优先级优化框架中并实现双臂避自碰的关键一步,由于双臂构型空间维度高且工作空间相互交叠,使得其中的安全子空间与碰撞子空间分布严重失衡而难以分割开, 研究人员提出了一种新颖的基于主动学习的采样方法,用以生成大规模的、平衡的、信息丰富的双臂碰撞数据集,然后通过机器学习的方式对双臂最小距离关于双臂构型的映射关系予以拟合,从而高效获取高精度的最小距离代理函数。为实现对未知物体的双臂协同抓取,需要为双臂系统自主生成可执行的灵巧最优抓取对。原创 2024-03-14 08:44:37 · 1041 阅读 · 0 评论 -
Soft Robotics 变结构手掌和变刚度手指的仿人软体手的人机交互操作-武科大ESIR课题组师兄成果
此外,软体灵巧手还采用了分段加热气动手指的设计,通过对不同部位加热,实现了手指硬度的可调节,从而增强了抓握的稳定性和灵活性。利用数学模型对变胞掌的运动学进行了分析,并设计了相应的运动学模型和控制算法,如图二所示,软体灵巧手有17个关节,这些关节的角度可以根据使用的人机接口进行实时调整提出的人机接口允许用户在实时控制模式下直接与机器人进行交互。通过调整各个关节的角度,灵巧手可以实现握持、放松和张开等不同的手部动作,实现基于Feix 分类法的30种动作,如图四所示,从而增强了机器人手的操作灵活性和适应能力。原创 2024-03-12 08:33:42 · 1107 阅读 · 0 评论 -
仅通过头部便可控制机器人实现生活自理!四肢瘫患者福音真的来了?
通过揭示其最新的应用成果,研究团队证实了改良版HAT界面的高度可定制性和广泛的适应性。此外,驾驶员辅助功能的引入令HAT在获取红牛任务中取得了惊人的成效,将任务完成时间削减了70%(7分45秒),并且在NASA TLX工作负荷指数上得到了更低的评分,这意味着用户体验到了更少的压力和工作负荷。然而,对于HAT使用效果的评估,是在受控实验室环境下进行,且为主要针对健全人群的两小时短期研究,研究团队基于该项目已有基础,对HAT进行了深入研究,以考察其在真实世界环境中对于四肢瘫痪患者的长期应用潜力。原创 2024-03-07 08:22:33 · 371 阅读 · 0 评论 -
IEEE Trans. On Robotics “受护理人员启发的双臂机器人穿衣”研究工作
在该方案中,交互式机器人与人类手拉手,从而在穿衣过程中支持/引导人类,而穿衣机器人则执行穿衣任务。第二个限制更为棘手,为了使协调明确化,需要对不同肘部角度的穿衣情况进行全面分析,以确定肘部角度的边界条件,此外,还需要对人类一方进行假设(例如被动假设),以确保交互式机器人总能在穿衣手臂到达肘部之前成功地将人类手臂带入有利姿势。肘部角度被认为是影响穿衣的关键参数,然而,穿衣机器人和交互机器人之间并没有明确的协调算法,以确保穿衣机器人在穿过肘部时,交互机器人已经使肘部角度足够大,从而避免被卡住。原创 2024-03-01 07:54:09 · 748 阅读 · 0 评论 -
Nature Communications|华中科技大学丁汉院士-吴志刚教授团队成果:昆虫尺度水面推进器
自然界的生物经过数十亿年的进化和选择,通过其优雅的结构、巧妙的机制和卓越的性能在地球各种环境中取得了空前的成功。这种行为为昆虫尺度的水面推进器的设计和操控提供了极佳的仿生对象。此外,研究人员通过对推进过程进行解析和运动建模,可对其运动进行多段离散的运动规划(视频6),并且可以通过预编程的方式无任何碰撞的通过具有时间和空间约束的动态迷宫水域(视频7)。通过跨尺度系统级仿生和人造结构的增强,研究团队解决了这个尺度基于表面张力梯度主导的水面推进器难以多次实时按需运动的难题,实现了综合运动性能几个量级的突破。原创 2024-02-29 09:04:49 · 414 阅读 · 0 评论 -
模仿蜘蛛工作原理 苏黎世联邦理工学院研发牛油果机器人可在雨林树冠穿行
此外研究人员透露,“牛油果”机器人集成的摄像头能够接收环境信息,但实际测试当中,并不像设想当中的那么理想,树冠的照明条件非常困难,经常会遇到光线明暗交替的情况,这也导致摄像头采集到的画面过曝或者过暗,并且这种切换非常频繁。为此,苏黎世联邦理工学院开发了一款外观像牛油果的小型机器人产品,该机器人拥有一副3D打印的坚固外壳,机器人内部配备两副旋翼使“牛油果”机器人能够自由在雨林树冠中穿行,该机器人能够帮助研究人员收集树冠高处的生物栖息地数据。▍像蜘蛛一样工作 牛油果机器人的工作原理是怎样的?原创 2024-02-25 07:49:08 · 861 阅读 · 0 评论 -
成功率高达95% 卡内基梅隆大学采用全堆栈方法 在开放非结构化环境下教机器人开门
例如:现实世界的门、橱柜、抽屉和冰箱。研究显示,基于该系统的机器人能够在很少的在线样本中进行学习,它使用了一个高度结构化的动作空间,它包括一个参数的抓取原语和一系列参数约束的移动操作原语。使用次方法能够在CMU校园的建筑中的4个不同的物体类别中选择的8个看不见的物体,从而让机器人操作的成功率从50%提升到95%,此外该系统还可以再不需要人工干预的情况下学习使用视觉语言模型的奖励。研究人员在卡内基梅隆大学校园的四个不同的建筑上进行了广泛的实地研究,包括12个训练对象和8个测试对象,以测试全堆栈系统的有效性。原创 2024-02-23 09:05:15 · 331 阅读 · 0 评论 -
突破性进展!加州大学伯克利分校提出Causal Transformer模型,实现人形机器人通过强化学习适应真实世界人形运动
在动态手臂摆动方面,通过部署控制器,机器人能够展现出与人类相似的动态手臂摆动行为,这种行为与腿部运动相协调,保持了对侧的特性。该控制器通过自回归的方式,根据过去的观察和动作历史来预测未来的动作。从在平坦区域自然行走,到下坡时采用小步行走,再到再次自然行走,这种步态的调整是自发的,并未在训练期间预设。此外,研究人员还命令机器人在包含三个部分的地形上前行:首先是平坦区域,然后是一个向下倾斜的斜坡,最后再次是平坦区域。这样的训练方法确保了模型在处理复杂环境时的强大适应性和鲁棒性,为未来的应用提供了坚实的基础。原创 2024-02-20 09:21:39 · 573 阅读 · 0 评论 -
Nature Chemical Engineering 威斯康星大学让机器人科学家做实验,自主设计全新蛋白质
因此,可以相信智能体已经确定了1,352个成员组合序列空间的全局适应度峰值,因为所有四个智能体都收敛到同一个峰值,并且使用所有智能体收集的所有数据训练的GP模型,都预测到了与智能体发现的序列相似的顶级序列。该过程需要∼1小时的基因组装,1小时的PCR,3小时的蛋白质表达,3 小时的热稳定性测量,以及9小时的从请求的蛋白质设计到物理蛋白质样品再到相应数据点。在序列函数数据上训练的GP模型,代表了SAMPLE智能体的当前知识,从这里开始,智能体必须决定接下来要评估哪些序列,以实现蛋白质工程目标。原创 2024-02-19 19:03:24 · 844 阅读 · 0 评论 -
卡内基梅隆大学推出模块化爬行机器人,革新天然气管道维护技术!
Choset教授对于机器人技术的应用前景抱有极大的期望,他评论道:“我对机器人在受限空间中的应用特别感兴趣,包括搜索与救援、医疗、核设施检查,以及现在的管道检测与修复。天然气管道作为关键的能源传输纽带,为全球数以亿计的家庭及商业用户提供天然气,其稳健运营直连国家的能源稳定和经济成长,管道泄漏或损坏不只意味着资源浪费,还可能带来环境灾难,威胁公众生命与财产安全。Choset教授指出,他们的工作不止于创建管道的几何模型,而是展现管道内部的详细纹理,为后续的维护和修复提供了坚实的基础。原创 2024-02-15 09:31:52 · 414 阅读 · 0 评论 -
OK-Robot机器人实现零样本算法 可在非结构化环境下完成拾取与放置任务
随后,导航和拾取基元将按顺序分步执行,移动到所需夹取的物品前进行拾取,之后在需要放置的位置,将物品放置。纽约大学的机器人专家团队与Meta人工智能学院研发人员共同合作开发了一种新型机器人,该机器人具备在非结构化环境下的认知能力,可在陌生房间利用视觉语言模型(VLMs),进行物品的抓取与放置。研究团队指出,OK-Robot所搭载的系统是零样本算法,这意味着OK-Robot没有在工作环境中接受过训练,因此所取得这样的成绩,证明搭载VLMs功能的机器人是可行的。原创 2024-02-14 08:47:53 · 848 阅读 · 0 评论 -
CMU和ETH联合研发了一个名为 「敏捷但安全」的新框架,为四足机器人在复杂环境中实现高速运动提供了解决方案
简单来说,这些图表展示了在特定条件下,通过恢复策略搜索得到的最佳运动指令,以及这些指令如何影响 RA 值,从而反映机器人在不同运动状态下的安全性。「达防」(Reach-Avoid, RA)值学习的创新之处在于,它采用了无模型的方式学习,与传统的基于模型的可达性分析方法不同,更适合无模型的强化学习策略。敏捷策略让机器人在障碍环境中快速移动,而一旦 Reach-Avoid Value Estimation 检测到潜在危险(比如突然出现的婴儿车),恢复策略就会介入,确保机器人安全。原创 2024-02-13 08:22:14 · 1388 阅读 · 0 评论 -
获IROS最佳移动操作论文提名|通研院提出首个实现连续操作任务的空中具身智能机器人CORVUS(渡鸦)
区别于传统无人机规划方法仅针对浮动平台,该方法提出将空间机械臂的浮动平台、机械臂和被操作对象通过一体化运动学建模为VKC,并将操作任务转化为面向VKC的运动规划问题,实现三者之间的高效协同运动,适用于狭窄拥挤的环境下的移动操作任务,同时对具有不同运动结构的对象不失一般性。针对渡鸦平台,作者提出了一个基于层级控制架构的高性能控制器(图9c),集成了包括高效姿态控制算法、主动规避多桨气流影响的算法以及执行器失效时的容错控制算法等,有效解决了这些挑战,提升了该平台在复杂环境中的稳定性和可靠性。原创 2024-02-12 10:22:03 · 973 阅读 · 0 评论 -
哈工大团队顶刊发布!由单偏心电机驱动的爬行机器人实现多方向运动传递
图A中,电机转速为 782rad/s,由电机转速计算得出图示中的腿A触地时序,在落地瞬间(灰色区域与红色区域交界处),由于腿A的速度具有-y分量,可知 IFT 为负。然而某时刻的地面摩擦力由正压力决定摩擦力矩大小,由腿A运动方向决定摩擦力矩方向,为了达到稳态,机器人会“智能”地自动调整腿A在触地瞬间的纵轴运动方向,腿A的纵轴运动方向大部分由机身角速度决定,即机身角速度曲线会自动调节直至稳态。当达到稳态时,机器人的角速度和角度曲线如下图所示,每一运动周期后,机器人的微观角速度不变,但有一个微小的角度变量。原创 2024-02-10 09:07:08 · 904 阅读 · 0 评论 -
谷歌 DeepMind 联合斯坦福推出了主从式遥操作双臂机器人系统增强版ALOHA 2
并且,为了加速大规模双手操作的研究,ALOHA 2 相关的所有硬件设计全部开源了,并提供了详细的教程,以及具有系统识别功能的 ALOHA 2 MuJoCo 模型。为支持对复杂操作任务的研究,在 ALOHA 平台上扩大数据收集的规模成为目标之一,包括使用的机器人数量、每台机器人的数据收集小时数以及数据收集的多样性。模拟:研究者在 MuJoCo Menagerie 中的 MuJoCo 模型中模拟了 ALOHA 2 机器人的精确规格,从而改进了数据收集、策略学习和模拟评估,以应对具有挑战性的操纵任务。原创 2024-02-09 08:24:28 · 1675 阅读 · 0 评论 -
Nature Machine Intelligence 使用机器学习驱动的可拉伸智能纺织手套捕捉复杂的手部动作和物体交互
c、 d,根据拟合优度R2(c)和r.m.s.e.(d)得出的不同接头的平均精度结果。f、 跟踪GlovePoseML模型的总体架构,显示了传感器k响应Sk、归一化层、两层堆叠的Bi-LSTM模型、两个FC层、激活层、时间窗口t和关节L角PL.g,h,根据拟合优度R2(g)和r.m.s.e(h),使用正态和增广数据集训练的模型的平均精度结果的比较。f–h,使用我们的智能手套和ML系统估计的手腕角度与追踪手腕屈曲和伸展(f)、手腕外展和内收(g)以及手腕旋后和内旋(h)的金标准运动捕捉系统之间的比较。原创 2024-02-08 09:03:10 · 1663 阅读 · 1 评论 -
休斯顿NASA太空机器人进入最后测试阶段,或可模拟人类执行外星任务!
NASA表示,日前在德州休斯顿附近的约翰逊航天中心进行测试的机器人名为Valkyrie,是以北欧神话中的一位女性角色命名的,高 6 英尺 2 英寸(188 厘米),重 300 磅(136 公斤),旨在在“退化或损坏的人类工程环境”中发挥作用!据工程师预测,未来该机器人将能够使用人类的工具和设备,并通过正确的软件以类似于人类的方式来执行任务。智能机器人的诞生并不是要取代宇航员,最佳的理想状态是来帮助宇航员从枯燥、肮脏和危险的工作中解放出来,让人类能够专注于那些更高层次的研究!原创 2024-02-07 13:02:21 · 935 阅读 · 0 评论 -
Science最新研究成果:速度和准确性均超越人类化学家,且具独创性,AI自主化学合成机器人加速化学发现
然而,许多研究展示的是小规模反应,而扩大规模依赖于不同技术的拼凑,可能需要大量的试验和错误来优化。这提供了更多的见解。Noël 团队的专业知识是「流动化学」(flow chemistry),是一种在连续流动的流体中进行的化学反应的技术。研究表明,RoboChem 是一位精确而可靠的化学家,可以进行各种反应,同时产生最少的废物。在当前的科学实践中,大多数发表的数据仅反映成功的实验。Noël 表示,RoboChem 和其他「计算机化」化学的相关性还在于生成高质量数据,这将有利于人工智能的未来使用。原创 2024-02-03 15:53:08 · 922 阅读 · 0 评论 -
日本理化学研究所和大阪大学研发的集成了生成式AI的实验机器人,可以临场自我决策并具有高运动精度
机器人对依次搬运至其附近的盆栽植物进行了六种操作,例如选择三种化学溶液中的一种并将其滴在最大的叶子上或植物体的中心。”负责驱动该机器人的AI软件的大阪大学基础工程学研究科的副教授万伟伟表示:“AI机器人与生命科学的共同发展,将加深我们对未知机制的理解。机器人装上移液管吸头,正确选择化学溶液,然后连续地将溶液滴在被逐一搬运过来的盆栽植物的最大叶片上,或者植物体的中心。开发出的机器人能理解“最大的叶子”、“中心”等词汇,并且能够根据每个样本微调化学溶液的种类、量和滴加的位置。(理化学研究所、大阪大学提供)原创 2024-01-31 10:28:17 · 578 阅读 · 0 评论 -
Science Robotics: 意大利IIT仿生软体机器人实验室研制具有自适应行为的软体生长机器人
这样的设计不仅确保了良好的机动性,还优化了能源效率和丝材的使用。FiloBot的研究展示了软体机器人技术在模仿自然界中生物的行为方面的巨大潜力,特别是在处理复杂和非结构化环境的导航问题上。这项研究不仅为软体机器人技术的发展提供了新的思路,还为未来在极端或复杂环境中的探索和监测提供了新的可能性。FiloBot通过模仿攀爬植物的生长方式——通过在顶端增加材料来构建身体,实现在难以预测和复杂的环境中的导航。FiloBot的设计包括一个顶端机器人头部,用于热塑性材料的沉积和感应,以及一个由顶部生长而来的茎状身体。原创 2024-01-22 12:03:05 · 628 阅读 · 0 评论 -
全开源斯坦福Mobile ALOHA机器人,家务样样精通
此研究的重要性在于,它不仅提供了一种新的数据收集方法,还展示了如何有效地利用已有的数据集进行高效迁移学习,以更方便提高机器人在复杂环境中的操作能力。随着技术的不断进步和成本的进一步降低,这样的机器人可能成为普通家庭的常客,让我们的生活更加便捷和丰富。Mobile ALOHA的成功不仅在于其技术特性,更在于它所代表的一种趋势:即使是复杂的全身协调性任务,也能通过机器人来实现。机器人的制作成本仅为32,000美元,约合22万人民币,包括软硬件的开放源代码,这大大降低了人们接触和使用高级机器人技术的门槛。原创 2024-01-06 09:43:23 · 670 阅读 · 0 评论 -
RAL论文:一种自感知扭转塔折纸软体机器人
实验表明,自感知扭转致动器的扭转角度-阻值变化近似成线性关系,证明通过位置传感器的阻值变化可有效感知执行器的扭转角度。在负压驱动下,随着扭转角度的增加,致动器曲面的凹陷程度增加,位置传感器受到的载荷增加,引发阻值变化。折纸结构已经在不同的领域得到了应用,例如折纸建筑、折叠电池、飞船太阳能板,折纸机器人,艺术剪纸,医疗折叠病床等。该论文受折纸启发,采用3D打印技术设计了一种扭转塔致动器,在真空压力驱动下,致动器可以实现扭转和收缩的复合运动,扭转方向与倾斜边的方向一致。扭转塔折纸结构致动器的结构与原理。原创 2024-01-03 08:46:37 · 690 阅读 · 0 评论 -
受“博比特虫”启发可实现多模态传感抓取动作的软执行器来了
此外在软夹具结构方面,研究人员嵌入了由真空驱动的柔性薄膜中的折纸“魔球”。通过应用这一革命性的工艺,不同尺寸的软执行器,甚至是以前不可能的长宽比,都可以通过合理化非平衡流体力学的规则和工具来编程。研究人员表示,基于折纸的抓取器可以提供强大的抓取性能,并为扩大软抓取和操纵的范围提供创造性机会,例如机械臂、人造肌肉和超材料的。虽然刚度机制通常是通过使用由外部刺激激活的智能材料来实现的,最近对新型软材料的认识极大地促进了这一点,但这些调节策略在兼容性、设计灵活性、材料依赖性、鲁棒性和可扩展性方面存在局限性。原创 2024-01-01 10:27:26 · 357 阅读 · 0 评论 -
Nature Machine Intelligence 人形机器人的层次化生成建模
本文研究了运动控制的这一基本方面,并通过多层次规划的分层生成模型来解决自主完成任务的问题,模拟人类运动控制的深层时间架构。利用分层生成模型,本文展示了一个体现型人工智能系统–仿人机器人–能够自主完成一项需要综合利用运动、操纵和抓取的复杂任务:机器人能够熟练地取回和搬运一个盒子,打开并走过一扇门,踢出足球,即使在身体受损和地面不规则的情况下也能表现出稳定的性能。本文的研究结果证明了由人类启发的运动控制在具身人工智能机器人上的有效性和可行性,突出了分层架构在实现自主完成具有挑战性的目标任务方面的可行性。原创 2023-12-30 09:57:37 · 460 阅读 · 0 评论 -
“抓取再吸取的连续操作学习”研究工作发表于IEEE Trans. on Robotics:仿人手的柔性抓取,超人手的指背吸取!
我们的方法在模拟中获得了 93% 的平均成功率和 161% 的最大抓取效率,在真实机器人实验中达到了 88% 的平均成功率和 154% 的最大抓取效率。与单一抓取模式相比,所提出的算法被证明可以减少抓取动作的数量(即提高抓取效率,模拟中的最大值为 161.0%,真实世界实验中的最大值为 153.5%)。其次,我们验证了我们的 SMG 的多模态抓取能力,并展示了我们的方法确保无碰撞抓取的能力。为了评估我们训练的混合抓取模型的性能,我们在两种类型物体的不同比例的场景中测试了该方法,以测量抓取率和抓取效率。原创 2023-12-24 09:46:20 · 391 阅读 · 0 评论 -
基于视触觉的柔性机械爪与水果硬度无损检测
为了验证抓取过程中机械爪的力稳定性和安全性,研究使用有限元模型分析了机械爪手指的刚度。总的来说,研究团队设计了一种集成视触觉传感的软材料制作机械爪,可实现驱动时抓握过程主动变形,从而减小了水平方向的相互作用力,进一步提高了抓取的安全性,不存在潜在的机械损伤痕迹。其中使用机械爪三个手指使用聚氨酯树脂在模具空腔中制作,内部的连接能保持一定的手指刚度,内侧与外侧分别由步进电机驱动或固定在外侧3D打印骨架上,骨架上放置有三个RGB相机,会记录机械爪抓取过程中与水果接触产生的变形,CPU为Jetson边缘计算设备。原创 2023-12-19 09:29:27 · 891 阅读 · 0 评论 -
Science Robotics封面文章:瑞士洛桑联邦理工学院研制仿生鳄鱼和仿生巨蜥机器人,走进非洲尼罗河
特别是,对于动物进化研究,生物信息机器人可用于重建灭绝动物的运动,对于神经科学,我们最新的类似七鳃鳗的游泳机器人AgnathaX有助于阐明局部感觉反馈在运动产生中的作用。我们工作贡献是吸取的经验教训,将我们有限的、低迭代的机器人动物模仿设计置于具有挑战性的栖息地,大自然在数百万年的时间里训练了真实动物的运动能力和行为。据我们所知,我们的机器人与为同一部纪录片创作的大多数其他间谍生物不同,因为它们的运动能力和实际机器人技术的使用,如反向运动学控制器,在保持平衡的同时产生正确的运动。原创 2023-12-13 11:01:47 · 1003 阅读 · 0 评论 -
“机器人V2.0时代已来”-任务规划难题迎刃而解,世界因机器人改变而翻转!
不幸的是,将这种模型应用于具有具体代理的环境(如机器人)是具有挑战性的,因为它们缺乏物理世界的经验,无法解析非语言观察结果,并且不知道机器人可能需要的奖励或安全约束。另一方面,从交互数据中学习的基于语言的机器人策略可以提供必要的基础,使代理能够正确地位于现实世界中,但由于可用于训练它们的交互数据的广度有限,这种策略受到缺乏高级语义理解的限制。分析的重点是GPT-4V可以执行的有趣任务,包括测试样本,以探测GPT-4V功能的质量和通用性、其支持的输入和工作模式,以及提示模型的有效方法。原创 2023-12-12 09:50:01 · 596 阅读 · 0 评论 -
Science Robotics 挖掘机升级智能机器人,充分使用当地材料自主搭建石墙和土墙
使用三通道符号距离场 (SDF) 表示对生成的候选放置进行分类,该表示封装了每个独特解决方案周围的局部环境和所需的墙几何形状,并且使用抓取和轨迹计划执行选定的石材放置,该计划考虑了拾取和放置序列两端的碰撞约束。从历史上看,使用本土材料建造建筑是司空见惯的:例如,石砌体在建筑中使用了数千年,但随着廉价的运河和铁路运输的出现,劳动力成本的上升以及工业制造的替代品在建筑工地上需要不太熟练的加工,石砌体就衰落了。建筑业是世界上最大的经济部门之一,占全球国内生产总值的13%。原创 2023-12-12 09:39:17 · 905 阅读 · 0 评论