ROS学习笔记十四(Launch启动文件的使用方法)

本节讲介绍快速启动节点的方法，launch启动文件的使用方法

Launch文件

Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master)

Launch文件语法

Launch文件中的所有内容都是通过XML标签来描述的，所有Launch文件中的内容都必须包含在根标签下

< launch >

launch文件中的根元素采用< launch >标签定义,里面包含所有节点的启动配置内容

<launch>
	<node pkg="turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node"/>
	<node pkg="turtlesim" name="sim2" type="turtlesim_node"/>
</launch>

< node >

<node pkg="turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node"/>

• pkg：节点所在的功能包名称
• type：节点的可执行文件名称
• name：节点运行时的名称
• output, respawn, required, ns, args

< param > / < rosparam > 参数设置

设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中。

<param name="output_frame" value="odom"/>

• name：参数名
• value：参数值

加载参数文件中的多个参数:

<rosparam file="params.yaml" command="load" ns="params" />

< arg > 参数设置

launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用

<arg name="arg-name" default="arg-value" />

• name：参数名
• value：参数值

param设置的参数是存储在ROS参数服务器中的，而arg设置的参数仅限于launch文件中

< remap > 重映射

重映射ROS计算图资源的命名。

<remap from="/turtlebot/cmd_vel"to="/cmd_vel"/>

• from：原命名
• to：映射之后的命名

< include > 嵌套

包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含。

<include file="$(dirname)/other.launch" />

• file：包含的其他launch文件路径

launch示例

这里我们讲上一节中复杂的启动，用launch文件来完成
start_tf_demo_c++.launch

 <launch>

    <!-- Turtlesim Node-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener" name="listener" />

  </launch>

使用指令：

$ roslaunch learning_launch start_tf_demo_c++.launch

结果如下：
可以直接进行控制。

本文的部分代码和图片来源于古月《ROS入门21讲》

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