roslaunch中的node

我们经常会使用roslaunch这个文件，以至于可以同时启动多个node。
本文详解其中最常见的三个参数pkg;type;name
描述：
1)pkg
节点所在的包名
2)type
type=“file_name” 可执行文件的名称，如果是用Python文件就写xxx.py，如果是cpp就写编译生成的可执行文件名
3)name
name=“NODE_NAME” 为节点指派名称，这将会覆盖掉ros::init()定义的node_name
例子 :

pkg
pkg节点所在的包名，比如lego loam的包名，就是lego_loam（下载的时候，包的名称），lego_loam包里有很多的节点，但这些节点都属于lego_loam这一个ros包。
type
对应的可执行文件。也就是编译生成的文件。在devel文件夹下.比如lego loam包中有４个cpp文件：
featureAssociation.cpp imageProjection.cpp mapOptmization.cpp transformFusion.cpp，在devel下也有这四个可执行程序。
featureAssociation imageProjection mapOptmization transformFusion
name
在rqt_graph下的名字。当我们修改上面其中一个：

,rqt就变成了
我们并没有修改可执行程序的名字，也就是生成exe的名字，注意区分type和name